202 lines
5.6 KiB
C
202 lines
5.6 KiB
C
/**
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||
******************************************************************************
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||
* @file bsp_can.c
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* @author fire
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* @version V1.0
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* @date 2019-xx-xx
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* @brief can驱动（回环模式）
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******************************************************************************
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* @attention
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*
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* 实验平台:野火STM32 H750 开发板
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* 论坛 :http://www.firebbs.cn
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||
* 淘宝 :http://firestm32.taobao.com
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||
*
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******************************************************************************
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||
*/
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||
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||
#include "./can/bsp_can.h"
|
||
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||
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan;
|
||
uint8_t TxData0[] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
|
||
/*
|
||
* 函数名：CAN_GPIO_Config
|
||
* 描述 ：CAN的GPIO 配置
|
||
* 输入 ：无
|
||
* 输出 : 无
|
||
* 调用 ：内部调用
|
||
*/
|
||
static void CAN_GPIO_Config(void)
|
||
{
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||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||
RCC_PeriphCLKInitTypeDef RCC_PeriphClkInit;
|
||
|
||
/* 使能引脚时钟 */
|
||
CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE();
|
||
CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE();
|
||
|
||
/* Select PLL1Q as source of FDCANx clock */
|
||
RCC_PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
|
||
RCC_PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
|
||
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&RCC_PeriphClkInit);
|
||
|
||
/* 配置CAN发送引脚 */
|
||
GPIO_InitStructure.Pin = CAN_TX_PIN;
|
||
GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
|
||
GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
|
||
GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_PULLUP;
|
||
GPIO_InitStructure.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;
|
||
HAL_GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/* 配置CAN接收引脚 */
|
||
GPIO_InitStructure.Pin = CAN_RX_PIN ;
|
||
HAL_GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* 函数名：CAN_NVIC_Config
|
||
* 描述 ：CAN的NVIC 配置,第1优先级组，0，0优先级
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||
* 输入 ：无
|
||
* 输出 : 无
|
||
* 调用 ：内部调用
|
||
*/
|
||
static void CAN_NVIC_Config(void)
|
||
{
|
||
/* NVIC for FDCANx */
|
||
HAL_NVIC_SetPriority(FDCANx_IT0_IRQn, 0, 1);
|
||
HAL_NVIC_SetPriority(FDCANx_IT1_IRQn, 0, 1);
|
||
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN_CAL_IRQn, 0, 0);
|
||
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCANx_IT0_IRQn);
|
||
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCANx_IT1_IRQn);
|
||
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN_CAL_IRQn);
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* 函数名：CAN_Mode_Config
|
||
* 描述 ：CAN的模式 配置
|
||
* 输入 ：无
|
||
* 输出 : 无
|
||
* 调用 ：内部调用
|
||
*/
|
||
static void CAN_Mode_Config(void)
|
||
{
|
||
|
||
/************************CAN通信参数设置**********************************/
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||
/* 使能CAN时钟 */
|
||
CAN_CLK_ENABLE();
|
||
|
||
/* 初始化FDCAN外设工作在环回模式 */
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||
hfdcan.Instance = CANx;
|
||
hfdcan.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
|
||
hfdcan.Init.Mode = FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK;
|
||
hfdcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
|
||
hfdcan.Init.TransmitPause = DISABLE;
|
||
hfdcan.Init.ProtocolException = ENABLE;
|
||
/* 位时序配置:
|
||
************************
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||
位时序参数 | Nominal | Data
|
||
----------------------|--------------|----------------
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||
CAN子系统内核时钟输入 | 40 MHz | 40 MHz
|
||
时间常量 (tq) | 25 ns | 25 ns
|
||
同步段 | 1 tq | 1 tq
|
||
传播段 | 23 tq | 23 tq
|
||
相位段1 | 8 tq | 8 tq
|
||
相位段2 | 8 tq | 8 tq
|
||
同步跳转宽度 | 8 tq | 8 tq
|
||
位长度 | 40 tq = 1 us | 40 tq = 1 us
|
||
位速率 | 1 MBit/s | 1 MBit/s
|
||
*/
|
||
hfdcan.Init.NominalPrescaler = 0x1; /* tq = NominalPrescaler x (1/40MHz) */
|
||
hfdcan.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;
|
||
hfdcan.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F; /* NominalTimeSeg1 = 传播段 + 相位段1 */
|
||
hfdcan.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8;
|
||
hfdcan.Init.MessageRAMOffset = 0;
|
||
hfdcan.Init.StdFiltersNbr = 1;
|
||
hfdcan.Init.ExtFiltersNbr = 2;
|
||
hfdcan.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 1;
|
||
hfdcan.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
|
||
hfdcan.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 2;
|
||
hfdcan.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
|
||
hfdcan.Init.RxBuffersNbr = 4;
|
||
hfdcan.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
|
||
hfdcan.Init.TxEventsNbr = 2;
|
||
hfdcan.Init.TxBuffersNbr = 1;
|
||
hfdcan.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2;
|
||
hfdcan.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
|
||
hfdcan.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
|
||
HAL_FDCAN_Init(&hfdcan);
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* 函数名：CAN_Filter_Config
|
||
* 描述 ：CAN的过滤器 配置
|
||
* 输入 ：无
|
||
* 输出 : 无
|
||
* 调用 ：内部调用
|
||
*/
|
||
static void CAN_Filter_Config(void)
|
||
{
|
||
FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
|
||
|
||
/* 配置标准ID接收过滤器到Rx缓冲区0 */
|
||
sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
|
||
sFilterConfig.FilterIndex = 0;
|
||
sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_DUAL;
|
||
sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXBUFFER;
|
||
sFilterConfig.FilterID1 = 0x2568;
|
||
sFilterConfig.FilterID2 = 0x2568;
|
||
sFilterConfig.RxBufferIndex = 0;
|
||
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan, &sFilterConfig);
|
||
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
/*
|
||
* 函数名：CAN_Config
|
||
* 描述 ：完整配置CAN的功能
|
||
* 输入 ：无
|
||
* 输出 : 无
|
||
* 调用 ：外部调用
|
||
*/
|
||
void CAN_Config(void)
|
||
{
|
||
CAN_GPIO_Config();
|
||
CAN_NVIC_Config();
|
||
CAN_Mode_Config();
|
||
CAN_Filter_Config();
|
||
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* 函数名：CAN_SetMsg
|
||
* 描述 ：CAN通信报文内容设置,设置一个数据内容为0-7的数据包
|
||
* 输入 ：发送报文结构体
|
||
* 输出 : 无
|
||
* 调用 ：外部调用
|
||
*/
|
||
void CAN_SetMsg(void)
|
||
{
|
||
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
/* 配置Tx缓冲区消息 */
|
||
TxHeader.Identifier = 0x2568;
|
||
TxHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
|
||
TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
|
||
TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
|
||
TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
|
||
TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
|
||
TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
|
||
TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;
|
||
TxHeader.MessageMarker = 0x01;
|
||
HAL_FDCAN_AddMessageToTxBuffer(&hfdcan, &TxHeader, TxData0, FDCAN_TX_BUFFER0);
|
||
|
||
/* 启动FDCAN模块 */
|
||
HAL_FDCAN_Start(&hfdcan);
|
||
/* 发送缓冲区消息 */
|
||
HAL_FDCAN_EnableTxBufferRequest(&hfdcan, FDCAN_TX_BUFFER0);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/**************************END OF FILE************************************/
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