# servoalarmtable

Display: E101.0
Name: 系统参数异常
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x01010101
Solutions:
原因 1：  控制电源电压瞬时下降
确认方法：确认是否处于切断控制电(L1C、L2C)过程中或者发生瞬间停电。
处理措施：系统参数恢复初始化(2002‑20h(H02‑31)=1)后，
          然后重新写入参数。

原因 1：  控制电源电压瞬时下降
确认方法：测量运行过程中控制电线缆的非驱动器侧输入电压是否符合以下规格：
          ·220V 驱动器：
            有效值：  220V‑240V
            允许偏差：‑10%~+10%(198V~264V)
          ·380V 驱动器：
            有效值：  380V‑440V
            允许偏差：‑10%~+10%(342V~484V)。
处理措施：提高电源容量或者更换大容量的电源，系统参数恢复初始化(2002‑20h(H02‑31)=1)后，重新写入参数。

原因 2：  参数存储过程中瞬间掉电
确认方法：确认是否参数值存储过程发生瞬间停电。
处理措施：重新上电，系统参数恢复初始化(2002‑20h(H02‑31)=1)后，
          重新写入参数。

原因 3：  一定时间内参数的写入次数超过了最大值
确认方法：确认是否上位装置频繁地进行参数变更。
处理措施：1. 若是伺服驱动器故障，更换伺服驱动器；
          2. 改变参数写入方法，并重新写入。

原因 4：  更新了软件
确认方法：确认是否更新了软件。
处理措施：重新设置驱动器型号和电机型号，系统参数恢复初始化(2002‑20h(H02‑31)=1)。

原因 5：  伺服驱动器故障
确认方法：多次接通电源，并恢复出厂参数后，仍报故障时，
          伺服驱动器发生了故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E101.1
Name: 2000h/2001组参数异常
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x11010101
Solutions:
原因 1：  参数存储中瞬间掉电
确认方法：确认是否参数值存储过程发生瞬间停电。
处理措施：将驱动器型号（2001‑0Bh(H01‑10)）设错，重新上电，
          再将驱动器型号设对，再重新上电。

原因 2：  总线式电机参数写入过程瞬间掉电
确认方法：确认是否总线式电机参数写入过程发生瞬间停电。
处理措施：利用我司后台重新写入总线式电机参数。

原因 3：  更新了软件
确认方法：确认是否更新了软件。
处理措施：将驱动器型号（2001‑0Bh(H01‑10)）设错，重新上电，
          再将驱动器型号设对，再重新上电。

原因 4：  伺服驱动器故障
确认方法：多次接通电源，并重复1、2操作后，仍报故障时，
          伺服驱动器发生了故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E102.0
Name: 逻辑配置故障
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x01020102
Solutions:
原因 1：  FPGA 故障
确认方法：多次接通电源后仍报故障，MCU 无法与 FPGA 建立通信连接。
处理措施：执确认 FPGA 是否有升级操作，确认烧录成功；更换伺服驱动器。

原因 2：  MCU 无法与 FPGA 建立正常的通信
确认方法：多次接通电源后仍报故障，MCU 无法与 FPGA 建立通信连接。
处理措施：执确认 FPGA 是否有升级操作，确认烧录成功；更换伺服驱动器。


Display: E102.8
Name: 软件版本不匹配
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x81020102
Solutions:
原因 1：  MCU、FPGA 版本号不正确
确认方法：1.查看 H01‑00 的 MCU 版本号是否为：9xx.x(面板显示第 4 位数为 9)；
          2.查看 H01‑01 的 FPGA 版本号是否为：9xx.x(面板显示第 4 位数为 9)。
处理措施：咨询我司技术支持，更新相互匹配的 FPGA 或者 MCU 软件。


Display: E104.1
Name: MCU运行超时
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x11040104
Solutions:
原因 1：  FPGA 故障
确认方法：多次接通电源后仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。

原因 2：  FPGA 与 HOST 通信握手异常 
确认方法：多次接通电源后仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。

原因 3：  HOST 与协处理器间访问超时
确认方法：多次接通电源后仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E120.0
Name: 无法识别的编码器类型
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x7122
Auxilibary: 0x01200120
Solutions:
原因 1：  编码器型号不匹配
确认方法：检查编码器型号是否正确。
处理措施：更换编码器。

原因 2：  使用 ISMH1 系列电机及 20 位编码器
确认方法：检查 H00‑00 电机型号是否正确。
处理措施：修改 H00‑00=14000，设置正确的电机型号。


Display: E122.0
Name: 多圈绝对值编码器设置错误
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x01220122
Solutions:
原因 1：  绝对位置模式下检测电机不匹配或电机编号设置错误
确认方法：1. 检查电机铭牌是否为多圈绝对值编码器电机；
          2. 检查 200D‑01h(H0D‑00)（电机编号）是否正确。
处理措施：根据电机铭牌重新设置 200D‑01h(H0D‑00)（电机编号）
          或更换匹配的电机。


Display: E122.1
Name: DI功能重复分配
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x11220122
Solutions:
原因 1：  DI 功能分配时，同一功能重复分配给多个 DI 端子
确认方法：查看 2003‑03h(H03‑02)/2003‑05h(H03‑04)…2003‑15h(H03‑20)，
          2017‑01h(H17‑00)/2017‑03h(H17‑02)…2017‑1Fh(H17‑30) 是否设置了
          同一非零 DI 功能编号。
处理措施：将分配了同一非零功能编号的 2003h 组、2017h 组参数，
          重新分配为不同的功能编号，然后重新上控制电，即可使更改生效，
          或先关闭伺服使能信号，并给出“复位信号”即可使更改生效。

原因 2：  DI功能编号超出DI功能个数
确认方法：是否更新了MCU程序。
处理措施：系统参数恢复初始化（2002‑20h(H02‑31)=1）后，重新上电。


Display: E122.3
Name: 旋转模式上限过大
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x31220122
Solutions:
原因 1：  机械单圈位置上限值(指令范围)超过 2^31
确认方法：驱动器工作在绝对值旋转模式 H02–01(2002–02h) = 2 时，
          检查机械齿轮比/机械单圈位置上限值/电子齿轮比的设置。
处理措施：重新设定机械齿轮比/机械单圈位置上限值/电子齿轮比，
          使得机械单圈位置上限值(指令范围)不超过 2^31。


Display: E136.0
Name: 编码器参数错误
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x01360136
Solutions:
原因 1：  驱动器和电机类型不匹配
确认方法：确认是否为我司 SV660N 系列驱动器和伺服电机。
处理措施：更换为相互匹配的驱动器及电机。

原因 2：  总线式增量编码器 ROM 中参数校验错误或未存放参数
确认方法：1. 查看是否选用我司标配的编码器线缆，
             线缆规格请参见“配套线缆”。
             线缆无破皮、断线，两边端子无接触不良现象，并可靠连接；
          2. 测量编码器线缆两端信号：PS+、PS‑、+5V，GND，
             观察两边信号是否一致。信号定义参考硬件接线。
处理措施：1. 使用我司标配的编码器线缆，电机端确保端子间紧固连接，
             驱动器端螺丝拧紧，必要时更换新的编码器线缆。
          2. 编码器线缆与动力线(R ST、U V W)切勿捆绑，应分开走线。

原因 3：  驱动器故障
确认方法：重新上电仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E136.1
Name: 编码器通讯错误
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x11360136
Solutions:
原因 1：  上电初始化过程中，FPGA 和电机编码器通信出现故障
确认方法：观察功能码 H0B–28，看其是否不为 0。
处理措施：1. 检查编码器接线是否正常；
          2. 检查电机型号设置是否正确；
          3. 检查软件版本 H01–00，H01–01是否正确。


Display: E140.0
Name: 加密芯片校验故障
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x0140
Auxilibary: 0x01400140
Solutions:
原因 1：  加密芯片内的秘钥不正确，瑞萨芯片解密失败
确认方法：1. 确认软件版本号，确认驱动器是否有烧录过加密程序；
          2. 确认加密芯片是否异常。
处理措施：断电重启，如果故障还存在，返厂维修。


Display: E150.0
Name: STO安全状态
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x01500150
Solutions:
原因 1：  STO 生效
确认方法：检查是否启动了 STO 功能。
处理措施：正常使用，不需处理；
          在 STO 端子恢复后，使用故障复位功能，可清除故障。

原因 2：  STO 生效
确认方法：检查 STO 供电是否正常。
处理措施：测量 24V STO 供电是否稳定，紧固有松动、脱落的接线。

原因 3：  STO 生效
确认方法：确认以上 2 点后，仍发生故障。
处理措施：更换驱动器。


Display: E150.1
Name: STO输入异常
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x11500150
Solutions:
原因 1：  STO 输入供电异常
确认方法：检查 STO 供电是否正常。
处理措施：测量 24V STO 供电是否稳定，紧固有松动、脱落的接线。

原因 2：  STO 输入电阻异常
确认方法：启动 STO 功能后，由于电阻漂移导致断开 24V 电源后，
          单路 STO 输入还是正常的。
处理措施：更换驱动器。

原因 3：  STO 失效 
确认方法：确认以上 2 点后，仍发生故障。
处理措施：更换驱动器。


Display: E201.0
Name: P 相过流
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x02010201
Solutions:
原因 1：  增益设置不合理，电机振荡
确认方法：检查电机启动和运行过程中，是否振动或有尖锐声音，
          也可用汇川驱动调试平台查看“电流反馈”。
处理措施：1. 电机参数设置错误，更改电机参数；
          2. 电流环参数异常，重新调整电流环参数；
          3. 速度环参数异常，伺服产生震荡；
          4. 驱动器异常，需更换驱动器。

原因 2：  编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动
确认方法：检查是否选用我司标配的编码器线缆，
          线缆有无老化腐蚀、接头松动情况。
处理措施：重新焊接、插紧或更换编码器线缆。

原因 3：  驱动器故障
确认方法：1. 关闭伺服使能信号，用手转动电机轴，
             查看200B‑12h(H0B‑17)是否随着电机轴旋转变化；
          2. 将电机线缆拔下，重新上电仍报故障；
          3. 检查外接制动电阻配置，是否存在制动电阻阻值过小
             或者制动电阻接线短路（主回路输入端子P⊕、C端）。
处理措施：1. 重新选择泄放电阻阻值和型号；
             重新接线；
          2. 更换伺服驱动器。


Display: E201.1
Name: U 相过流
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x12010201
Solutions:
原因 1：  1. 电机线缆接触不良；
          2. 电机线缆接地；
          3. 电机 U V W 线缆短路。
确认方法：1. 检查驱动器动力线缆两端和电机线缆中驱动器 U V W 侧
             的连接是否松脱；
          2. 确保驱动器动力线缆、电机线缆紧固连接后，
             分别测量驱动器 U V W 端与接地线(PE)之间的绝缘电阻
             是否为兆欧姆(MΩ)级数值。
处理措施：1. 紧固有松动、脱落的接线。
          2. 绝缘不良时更换电机。

原因 2：  电机烧坏
确认方法：1. 将电机线缆拔下，检查电机线缆 U V W 间是否短路，
             接线是否有毛刺等；
          2. 将电机线缆拔下，测量电机线缆 U V W 间电阻是否平衡。
处理措施：1. 正确连接电机线缆；
          2. 不平衡则更换电机。


Display: E201.2
Name: V 相过流
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x22010201
Solutions:
原因 1：  1. 电机线缆接触不良；
          2. 电机线缆接地；
          3. 电机 U V W 线缆短路；
确认方法：1. 检查驱动器动力线缆两端和电机线缆中驱动器 U V W 侧
             的连接是否松脱。
          2. 确保驱动器动力线缆、电机线缆紧固连接后，
             分别测量驱动器 U V W 端与接地线(PE)之间的绝缘电阻
             是否为兆欧姆(MΩ)级数值。
处理措施：1. 紧固有松动、脱落的接线。
          2. 绝缘不良时更换电机。

原因 2：  电机烧坏
确认方法：1. 将电机线缆拔下，检查电机线缆 U V W 间是否短路，
             接线是否有毛刺等。
          2. 将电机线缆拔下，测量电机线缆 U V W 间电阻是否平衡。
处理措施：1. 正确连接电机线缆。
          2. 不平衡则更换电机。


Display: E201.4
Name: N 相过流
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x42010201
Solutions:
原因 1：  增益设置不合理，电机振荡
确认方法：检查电机启动和运行过程中，是否振动或有尖锐声音，
          也可用汇川驱动调试平台查看“电流反馈”。
处理措施：进行增益调整。

原因 2：  编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动
确认方法：检查是否选用我司标配的编码器线缆，
          线缆有无老化腐蚀、接头松动情况。
处理措施：重新焊接、插紧或更换编码器线缆。

原因 3：  制动电阻过流
确认方法：检查外接制动电阻配置，是否存在制动电阻阻值过小
          或者制动电阻接线短路（主回路输入端子 P⊕、C 端）。
处理措施：重新选择制动电阻阻值和型号；
          重新接线

原因 4：  驱动器故障
确认方法：关闭伺服使能信号，用手转动电机轴，
          查看 200B‑12h 是否随着电机轴旋转变化。
          将电机线缆拔下，重新上电仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E208.0
Name: MCU位置指令更新过快
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x02080208
Solutions:
原因 1：  MCU 通信超时
确认方法：内部故障码 200B‑2Eh(H0B‑45)=1208：内部芯片损坏。
处理措施：更换伺服驱动器。

原因 2：  FPGA 运算超时
确认方法：内部故障码 200B‑2Eh(H0B‑45)=0208：按照原因 1 排查原因。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E208.2
Name: 编码器通讯超时
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x22080208
Solutions:
原因 1：  连续 3 个周期未能正常接收编码器回送的数据
确认方法：1. 检查 H0B–30 功能码 bit12；
          2. 编码器接线错误；
          3. 编码器线缆松动；
          4. 编码器线缆过长；
          5. 编码器通信被干扰；
          6. 编码器故障。
处理措施：1. 检查电机型号是否正常；
          2. 检查编码器线缆是否正常；
          3. 检查编码器版本号 H00.04 是否正常；
          4. 驱动器异常，更换驱动器。


Display: E208.3
Name: 电流采样故障
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x32080208
Solutions:
原因 1：  U,V 相电流采样异常
确认方法：1. 检查现场是否有大型设备产生干扰，
             或机柜中是否存在多种电源变频设备等多种干扰源；
          2. 内部电流采样芯片损坏。
处理措施：1. 检查驱动器和电机接地，屏蔽等抗干扰措施是否做好；
          2. 可在电机动力线，编码器线上套磁环；
          3. 更换驱动器。


Display: E210.0
Name: 输出对地短路
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x2330
Auxilibary: 0x02100210
Solutions:
原因 1：  驱动器动力线缆(U V W)对地发生短路
确认方法：拔掉电机线缆，分别测量驱动器动力线缆 U V W 
          是否对地(PE)短路。
处理措施：重新接线或更换驱动器动力线缆。

原因 2：  电机对地短路
确认方法：确保驱动器动力线缆、电机线缆紧固连接后，
          分别测量驱动器 U V W 端与接地线(PE)之间的绝缘电阻
          是否为兆欧姆(MΩ)级数值。
处理措施：更换电机。

原因 3：  驱动器故障
确认方法：将驱动器动力线缆从伺服驱动器上卸下，
          多次接通电源后仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E234.0
Name: 飞车保护
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x0234
Auxilibary: 0x02340234
Solutions:
原因 1：  U V W 相序接线错误
确认方法：检查驱动器动力线缆两端和电机线缆 U V W 端、
          驱动器 U V W 端的连接是否一一对应。
处理措施：按照正确 U V W 相序接线。

原因 2：  上电时，干扰信号导致电机转子初始相位检测错误
确认方法：U V W 相序正确，但使能伺服驱动器即报 E234.0。
处理措施：重新上电。

原因 3：  编码器型号错误或接线错误
确认方法：根据驱动器及电机铭牌，确认是否为我司 SV660N 系列驱动器
          和 20bit 伺服电机。
处理措施：更换为相互匹配的驱动器及电机，
          采用我司 SV660N 驱动器与 20bit 伺服电机时，
          应确保 2000‑01h(H00‑00)=14000。
          重新确认电机型号，编码器类型，编码器接线。

原因 4：  编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动
确认方法：1. 检查是否选用我司标配的编码器线缆，
             线缆有无老化腐蚀、接头松动情况；
          2. 关闭伺服使能信号，用手转动电机轴，
             查看 200B‑0Bh(H0B‑10)是否随着电机轴旋转变化。
处理措施：重新焊接、插紧或更换编码器线缆。

原因 5：  垂直轴工况下，重力负载过大
确认方法：检查垂直轴负载是否过大，
          调整 2002‑0Ah(H02‑09)~2002‑0Dh(H02‑12)抱闸参数，
          是否可消除故障。
处理措施：减小垂直轴负载，或提高刚性，
          或在不影响安全和使用的前提下，屏蔽该故障。

原因 6：  参数设置不合理导致伺服运行振动过大
确认方法：刚性等级是否过大导致伺服运行振动过大。
处理措施：设置合适的参数避免伺服运行振动过大。


Display: E400.0
Name: 主回路电过压
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x3210
Auxilibary: 0x04000400
Solutions:
原因 1：  主回路输入电压过高
确认方法：查看驱动器输入电源规格，测量主回路线缆驱动器侧(R S T)输入电压是否符合以下规格：
          · 220V 驱动器：
             有效值：220V‑240V
             允许偏差：‑10%~+10%(198V~264V)
          · 380V 驱动器：
             有效值： 380V‑440V
             允许偏差：‑10%~+10%(342V~484V)。
处理措施：按照左边规格，更换或调整电源。

原因 2：  电源处于不稳定状态，或受到了雷击影响
确认方法：监测驱动器输入电源是否遭受到雷击影响，
          测量输入电源是否稳定，满足上述规格要求。
处理措施：接入浪涌抑制器后，再接通控制电和主回路电，
          若仍然发生故障时，则更换伺服驱动器。

原因 3：  制动电阻失效
确认方法：1. 若使用内置制动电阻(2002‑1Ah(H02‑25)=0)，
             确认P⊕、D之间是否用导线可靠连接，
             若是，则测量C、D间电阻阻值；
          2. 若使用外接制动电阻(2002‑1Ah(H02‑25)=1/2)，
             测量P⊕、C之间外接制动电阻阻值。
             制动电阻规格请参考《SV660N系列伺服调试手册》中
             “制动电阻规格”表。
处理措施：1. 若阻值“∞”(无穷大)，则制动电阻内部断线；
          2. 若使用内置制动电阻，则调整为使用外接制动电阻
             (2002‑1Ah(H02‑25)=1/2)，并拆除P⊕、D之间导线，
             电阻阻值可选为与内置制动电阻一致，
             电阻功率需不小于内置制动电阻；
          3. 若使用外接制动电阻，则更换新的电阻，
             重新接于P⊕、C之间；
          4. 务必设置2002‑1Bh(H02‑26)(外接制动电阻功率)、
             2002‑1Ch(H02‑27)(外接制动电阻阻值)
             与实际使用外接制动电阻参数一致。

原因 4：  外接制动电阻阻值太大，最大制动能量不能完全被吸收
确认方法：测量 P⊕、C 之间的外接制动电阻阻值，与推荐值相比较。
处理措施：1. 更换外接制动电阻阻值为推荐值，重新接于P⊕、C之间；
          2. 务必设置2002‑1Bh(H02‑26)(外接制动电阻功率)、
             2002‑1Ch(H02‑27)(外接制动电阻阻值)
             与实际使用外接制动电阻参数一致。

原因 5：  电机运行于急加减速状态，最大制动能量超过可吸收值
确认方法：确认运行中的加减速时间，测量 P⊕、N⊖ 之间直流母线电压，
          确认是否处于减速段时，电压超过故障值。
处理措施：首先确保主回路输入电压在规格范围内，
          其次在允许情况下增大加减速时间。

原因 6：  母线电压采样值有较大偏差
确认方法：观察参数 200B‑1Bh(H0B‑26)(母线电压值)是否处于以下范围：
          · 220 V驱动器：200B‑1Bh(H0B‑26)＞420V
          · 380 V驱动器： 200B‑1Bh(H0B‑26)＞760V 测量 P⊕、N⊖ 之间
             直流母线电压数值是否处于正常值，且小于200B‑1Bh(H0B‑26)。
处理措施：咨询我司技术支持。

原因 7：  伺服驱动器故障
确认方法：多次下电后，重新接通主回路电，仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E410.0
Name: 主回路电欠压
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x3220
Auxilibary: 0x04100410
Solutions:
原因 1：  主回路电源不稳或者掉电；
          发生瞬间停电
确认方法：查看驱动器输入电源规格，测量主回路线缆电源侧和驱动器侧
          (L1 L2)输入电压是否符合以下规格：
          · 220V 驱动器：有效值： 220V‑240V
             允许偏差：‑10%~+10%(198V~264V)三相均需要测量。
处理措施：提高电源容量。

原因 2：  运行中电源电压下降
确认方法：监测驱动器输入电源电压，查看同一主回路供电电源
          是否过多开启了其它设置，造成电源容量不足电压下降。
处理措施：提高电源容量。

原因 3：  缺相，应输入3相电源运行的驱动器实际以单相电源运行
确认方法：检查主回路接线是否正确可靠，
          查看参数200A‑01h(H0A‑00)缺相故障检测是否屏蔽。
处理措施：更换线缆并正确连接主回路电源线：三相：R S T 。

原因 4：  伺服驱动器故障
确认方法：观察参数 200B‑1Bh(母线电压值)是否处于以下范围：
          · 220V 驱动器： 200B‑1Bh(H0B‑26)＜200V
          · 380V 驱动器： 200B‑1Bh(H0B‑26)＜380V
           多次下电后，重新接通主回路电(L1 L2)仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E420.0
Name: 缺相故障
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x3130
Auxilibary: 0x04200420
Solutions:
原因 1：  三相输入线接线不良
确认方法：检查电源侧与驱动器主回路输入端子(R S T)间线缆是否良好
          并紧固连接。
处理措施：更换线缆并正确连接主回路电源线：

原因 2：  三相规格的驱动器运行在单相电源下；
          三相电源不平衡或者三相电压均过低。
确认方法：查看驱动器输入电源规格，检查实际输入电压规格，
          测量主回路输入电压是否符合以下规格：
          · 220V 驱动器：
             有效值：220V‑240V
             允许偏差：‑10%~+10%(198V~264V)
          · 380V 驱动器：有效值： 380V‑440V
             允许偏差：‑10%~+10%(342V~484V)三相均需要测量。
处理措施：对于 0.75kW 的三相驱动器(驱动器型号 2001‑03h(H01‑02)=5)，
          允许运行在单相电源下。若输入电压符合左边规格，可设置
          200A‑01h(H0A‑00)=2(禁止电源输入缺相保护的故障和警告)；
          其他情况，若输入电压不符合左边规格，请按照左边规格，
          更换或调整电源。

原因 3：  伺服驱动器故障
确认方法：多次下电后，重新接通主回路电(R S T)仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E500.0
Name: 电机超速
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x8400
Auxilibary: 0x05000500
Solutions:
原因 1：  电机线缆 U V W 相序错误
确认方法：检查驱动器动力线缆两端与电机线缆 U V W 端、
          驱动器 U V W 端的连接是否一一对应。
处理措施：按照正确 U V W 相序接线。

原因 2：  200A‑09h(H0A‑08) 参数设置错误
确认方法：检查过速故障阈值是否小于实际运行需达到的电机最高转速：
          过速故障阈值 =1.2 倍电机最高转速(200A‑09h(H0A‑08) =0)；
          过速故障阈值 =H0A‑08( H0A‑08≠0，且 H0A‑08＜1.2 倍电机最高转速)。
处理措施：根据机械要求重新设置过速故障阈值。

原因 3：  输入指令超过了过速故障阈值
确认方法：输入指令对应的电机转速是否超过了过速故障阈值。
          · 位置控制模式：CSP 模式，查看齿轮比 6091‑01h/6091‑02h,
             确定单个同步周期对应的位置指令的增量值，
             转换成速度信息 PP 模式，查看齿轮比 6091‑01h/6091‑02h,
             确定 6081h(轮廓运行速度) HM 模式，
             查看齿轮比 6091‑01h/6091‑02h,确定 6099‑01h 和 6099‑02h
          · 速度控制模式：查看齿轮比 6091h，
             目标速度 60FFh 和速度限制值 H06‑06~H06‑09,607Fh
             (最大轮廓速度)。
          · 转矩控制模式：查看转矩模式下的速度限制设置 H07‑17，
             然后查看对应的速度限制值。
处理措施：· 位置控制模式：CSP：减小单个同步周期对应的位置指令增量，
             在上位机规划指令时，应增加位置斜坡 PP：减小6081h，
             或增大加减速斜坡(6083h、6084h)HM：减小 6099‑01h 和
             6099‑02h，或增大加减速斜坡(609Ah)根据实际情况，
             减小齿轮比。
          · 速度模式：减小目标速度、速度限制、齿轮比，PV 模式下，
             可增大速度斜坡 6083h 和 6084h，CSV 模式下，
             上位机应增加速度斜坡处理
          · 转矩控制模式：将速度限制值设置在过速故障阈值之下

原因 4：  电机速度超调
确认方法：用汇川驱动调试平台查看“速度反馈”是否超过了过速故障阈值。
处理措施：进行增益调整或调整机械运行条件。

原因 5：  伺服驱动器故障
确认方法：重新上电运行后，仍发生故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E500.1
Name: 速度反馈溢出
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x8400
Auxilibary: 0x15000500
Solutions:
原因 1：  FPGA 测速异常
确认方法：检查 H0B‑30 的 bit9 位是否为 1。
处理措施：1. 编码器反馈异常，检查编码器版本 H00.04 是否正常；
          2. 编码器线缆异常，更换编码器线缆；
          3. 编码器线缆有干扰，重新接地线和屏蔽线，或者套磁环。


Display: E620.0
Name: 电机过载
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x06200620
Solutions:
原因 1：  电机接线、编码器接线错误、不良
确认方法：对比正确“接线图”，查看电机、驱动器、编码器相互间线。
处理措施：按照正确接线图连接线缆；
          优先使用我司标配的线缆；
          使用自制线缆时，请按照硬件接线指导制作并连接。

原因 2：  负载太重，电机输出有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转
确认方法：确认电机或驱动器的过载特性：
          查看驱动器平均负载率(200B‑0DH(H0B‑12))
          是否长时间大于 100.0%。
处理措施：更换大容量驱动器及匹配的电机；
          或减轻负载，加大加减速时间。

原因 3：  加减速太频繁或者负载惯量很大
确认方法：计算机械惯量比或进行惯量辨识，查看惯量比2008‑10h(H08‑00)；
          确认伺服电机循环运行时单次运行周期。
处理措施：增大单次运行中的加减速时间。

原因 4：  增益调整不合适或刚性太强
确认方法：观察运行时电机是否振动，声音异常。
处理措施：重新调整增益。

原因 5：  驱动器或者电机型号设置错误
确认方法：查看总线编码器中存储的电机型号 2000‑06h(H0D‑05)
          和驱动器型号 2001‑0Bh(H01‑10)。
处理措施：查看驱动器铭牌，对照《SV660N系列伺服硬件手册》中
          “驱动器型号与铭牌说明”，设置正确的驱动器型号
          (2001‑0Bh(H01‑10)) 和电机型号更新成匹配机型。

原因 6：  因机械因素而导致电机堵转，造成运行时的负载过大
确认方法：由汇川驱动调试平台或面板显示，
          确认运行指令和电机转速(200B‑01h(H0B‑00))：
          · 位置模式下运行指令：200B‑0Eh(H0B‑13)(输入位置指令计数器)
          · 速度模式下运行指令：200B‑02h(H0B‑01)(速度指令)
          · 转矩模式下运行指令：200B‑03h(H0B‑02)(内部转矩指令)
             确认对应模式下，是否运行指令不为 0，而电机转速为 0。
处理措施：排除机械因素。

原因 7：  伺服驱动器故障
确认方法：下电后，重新上电,仍报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: E640.0
Name: 结温过高
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06400640
Solutions:
原因 1：  1.环境温度过高
          2.过载后，通过关闭电源对过载故障复位，并反复多次
确认方法：测量环境温度# 查看故障记录(设定 200B‑22h(H0B‑33)，
          查看 200B‑23h(H0B‑34))，是否有报过载故障或警告(E620，
          E630，E650，E909，E920，E922)。
处理措施：· 改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度。
          · 变更故障复位方法，过载后等待30s再复位。
             提高驱动器、电机容量，加大加减速时间，降低负载。

原因 2：  风扇坏
确认方法：运行时风扇是否运转。
处理措施：更换伺服驱动器。

原因 3：  伺服驱动器的安装方向、与其它伺服驱动器的间隔不合理
确认方法：确认伺服驱动器的安装是否合理。
处理措施：根据伺服驱动器的安装标准进行安装。

原因 4：  伺服驱动器故障
确认方法：断电 5 分钟后重启依然报故障
处理措施：更换伺服驱动器。

----------------------------------------------

说明！
该故障必须停机 30s 再运行。


Display: E650.0
Name: 散热器过热
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06500650
Solutions:
原因 1：  环境温度过高
确认方法：测量环境温度。
处理措施：改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度。

原因 2：  过载后，通过关闭电源对过载故障复位，并反复多次
确认方法：查看故障记录：(设定200B‑22h(H0B‑33)，
          查看 200B‑23h(H0B‑34))，是否有报过载故障
          或警告(E620.0，E630.0，E650.5，E909.0，E920.0，E922.0)。
处理措施：变更故障复位方法，过载后等待 30s 再复位。
          提高驱动器、电机容量，加大加减速时间，降低负载。

原因 3：  风扇坏
确认方法：运行时风扇是否运转。
处理措施：更换伺服驱动器。

原因 4：  伺服驱动器的安装方向、与其它伺服驱动器的间隔不合理
确认方法：确认伺服驱动器的安装是否合理。
处理措施：根据伺服驱动器的安装标准进行安装。

原因 5：  伺服驱动器故障
确认方法：断电 5 分钟后重启依然报故障。
处理措施：更换伺服驱动器。

---------------------------------------------------

说明！
该故障必须停机 30s 再运行。


Display: E661.0
Name: 一键式调整的增益过低
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06610661
Solutions:
原因 1：  1. 提示一键式调整出的结果有误；
          2. 内部增益调整达到下限，位置环 5，速度环 103. 定位过冲大
确认方法：· 检查机械是否有周期波动；
          · 检查定位阈值是否过小。
处理措施：1. 有振动无法自动抑制时需手动设定陷波器；
          2. 检查定位阈值是否过小，增加指令加减速时间；
          3. 修改电子齿轮比以提高指令分辨率，
             或在参数配置界面增大指令滤波时间，
             检查机械是否存在周期振动。


Display: E731.0
Name: 编码器电池失效
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x0661
Auxilibary: 0x07310731
Solutions:
原因 1：  断电期间，未接电池
确认方法：确认断电期间是否连接。
处理措施：设置200D‑15h(H0D‑20)=1清除故障。

原因 2：  编码器电池电压过低
确认方法：测量电池电压。
处理措施：更换新的电压匹配的电池。


Display: E735.0
Name: 编码器多圈计数溢出
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x07350735
Solutions:
原因 1：  绝对值编码器正方向旋转圈数超过 32767
          或者负方向旋转超过 32768
确认方法：驱动器工作在绝对值线性模式(H02–01=1)时，
          检查 H0B–70 是否是 32767 或者 32768。
处理措施：执行 H0D‑20=2，重新上电。
          必要时需重新进行原点回归操作。


Display: E740.2
Name: 绝对值编码器错误
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x27400740
Solutions:
原因 1：  驱动器和编码器通信出现异常
确认方法：确认 H0B–28 功能码是否不为 0。
处理措施：1. 检查电机型号是否设置正确；
          2. 检查编码器线缆是否正常连接；
          3. 检查驱动器和电机接地是否良好，
             可以在编码器线缆上套磁环削弱干扰。


Display: E740.3
Name: 绝对值编码器单圈解算错误
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x37400740
Solutions:
原因 1：  编码器内部故障
确认方法：检查 H0B–28 的 bit7 是否为 1。
处理措施：1. 检查编码器版本 H00–04 是否正常；
          2. 检查编码器线缆是否正常；
          3. 更换电机。


Display: E740.6
Name: 编码器写入故障
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x67400740
Solutions:
原因 1：  角度辨识后位置偏置写入失败
确认方法：更换可正常使用的编码器线缆，若更换后不再发生故障，
          则说明元编码器线缆损坏。将电机处于同一位置，
          多次上电并查看 200B‑12h(H0B‑17)，电角度偏差应该在 +‑30°内。
处理措施：更换可正常使用的编码器线缆。
          如果不是，则编码器本身问题较大，需要更换伺服电机。


Display: EB00.0
Name: 位置偏差过大
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x8611
Auxilibary: 0x0B000B00
Solutions:
原因 1：  驱动器 U V W 输出缺相或相序接错
确认方法：无负载情况下进行电机试运行，并检查接线。
处理措施：按照正确配线重新接线，或更换线缆。

原因 2：  驱动器U V W输出断线或编码器断线
确认方法：检查接线。
处理措施：重新接线，伺服电机动力线缆与驱动器动力线缆 U V W
          必须一一对应。必要时应更换全新线缆，并确保其可靠连接。

原因 3：  因机械因素导致电机堵转
确认方法：由汇川驱动调试平台或面板显示，
          确认运行指令和电机转速(200B‑01h(H0B‑00))：
         · 位置模式下运行指令：200B‑0Eh(H0B‑13)(输入位置指令计数器)
         · 速度模式下运行指令：200B‑02h(H0B‑01)(速度指令)
         · 转矩模式下运行指令：200B‑03h(H0B‑02)(内部转矩指令)
            确认对应模式下，是否运行指令不为 0，而电机转速为0。
处理措施：排查机械因素。

原因 4：  伺服驱动器增益较低
确认方法：检查伺服驱动器位置环增益和速度环增益：
          第一增益：H08‑00~H08‑02；
          第二增益：H08‑03~H08‑05。
处理措施：进行手动增益调整或者自动增益调整。

原因 5：  位置指令增量过大确认方法：位置控制模式：
         · CS P模式，查看齿轮比 6091‑01h/6091‑02h，
            确定单个同步周期对应的位置指令的增量值，转换成速度信息。
         · PP 模式，查看齿轮比 6091‑01h/6091‑02h,
            确定 6081h(轮廓运行速度)。
         · HM模式，查看齿轮比 6091‑01h/6091‑02h，
            确定 6099‑01h 和6099‑02h。
处理措施：CSP：减小单个同步周期对应的位置指令增量，
          在上位机规划指令时，应增加位置斜坡。
         · PP：减小 6081h，或增大加减速斜坡(6083h、6084h)。
         · HM：减小 6099‑01h和6099‑02h，或增大加减速斜坡(609Ah)。
         · 根据实际情况，减小齿轮比。

原因 6：  相对于运行条件，故障值 6065h 过小
确认方法：确认位置偏差故障值 6065h 是否设置过小。
处理措施：增大 6065h 设定值。

原因 7：  伺服驱动器/电机故障
确认方法：通过汇川驱动调试平台的示波器功能监控运行波形：
          位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令。
处理措施：若位置指令不为零而位置反馈始终为零，
          请更换伺服驱动器/电机。

原因 5：  
确认方法：
处理措施：


Display: EB00.1
Name: 位置偏差溢出
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x8611
Auxilibary: 0x1B000B00
Solutions:
原因 1：  驱动器 U V W 输出缺相或相序接错
确认方法：无负载情况下进行电机试运行，并检查接线。
处理措施：按照正确配线重新接线，或更换线缆。

原因 2：  驱动器 U V W 输出断线或编码器断线
确认方法：检查接线。
处理措施：重新接线，伺服电机动力线缆与驱动器动力线缆 U V W 
          必须一一对应。必要时应更换全新线缆，并确保其可靠连接。

原因 3：  因机械因素导致电机堵转
确认方法：由汇川驱动调试平台或面板显示，
          确认运行指令和电机转速(H0B‑00)：
          · 位置模式下运行指令：H0B‑13(输入位置指令计数器)。
          · 速度模式下运行指令：H0B‑01(速度指令)。
          · 转矩模式下运行指令：H0B‑02(内部转矩指令)。
             确认对应模式下，是否运行指令不为 0，而电机转速为 0。
处理措施：排查机械因素。

原因 4：  伺服驱动器增益较低
确认方法：检查伺服驱动器位置环增益和速度环增益：
          · 第一增益：H08‑00~H08‑02；
          · 第二增益：H08‑03~H08‑05。
处理措施：进行手动增益调整或者自动增益调整。

原因 5：  位置指令增量过大
确认方法：位置控制模式：
         · CSP 模式，查看齿轮比6091‑01h/6091‑02h，
            确定单个同步周期对应的位置指令的增量值，转换成速度信息。
         · PP 模式，查看齿轮比 6091‑01h/6091‑02h,
            确定 6081h(轮廓运行速度)。
         · HM 模式，查看齿轮比 6091‑01h/6091‑02h，
            确定 6099‑01h 和 6099‑02h。
处理措施：· CSP：减小单个同步周期对应的位置指令增量，
             在上位机规划指令时，应增加位置斜坡。
          · PP：减小 6081h，或增大加减速斜坡(6083h、6084h)。
          · HM：减小 6099‑01h和6099‑02h，或增大加减速斜坡(609Ah)。
             根据实际情况，减小齿轮比。

原因 6：  相对于运行条件，故障值 6065h 过小
确认方法：确认位置偏差故障值 6065h 是否设置过小。
处理措施：增大 6065h 设定值。

原因 7：  伺服驱动器/电机故障
确认方法：通过汇川驱动调试平台的示波器功能监控运行波形：
          位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令。
处理措施：若位置指令不为零而位置反馈始终为零，请更换伺服驱动器/电机。


Display: EB01.1
Name: 位置指令增量单次过大
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x1B010B01
Solutions:
原因 1：  目标位置增量过大
确认方法：使用汇川驱动调试平台检查相邻两次目标位置的变化量。
处理措施：1. 确认电机最大转速是否符合应用要求，
             若符合需减小目标位置指令增量即降低规划的指令速度；
             若不符合，需更换电机。
          2. 模式切换前或伺服使能时，执行目标位置与当前位置反馈对齐。
          3. 上位机通讯时序异常，导致从站接收到的从站数据异常，
             请检查上位机通讯时序。


Display: EB01.3
Name: 指令溢出
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x3B010B01
Solutions:
原因 1：  伺服限位或者软限位信号有效时，目标位置仍在发送，
          且到达了 32 位数的上下限
确认方法：确认是否伺服发生超程警告后，上位机仍继续发指令。
处理措施：1. 上位机识别伺服限位信号(建议使用 60FDh 的 bit0 和 bit1)。
          2. 上位机识别到伺服限位信号有效后，停止发送限位方向的指令。


Display: EE09.1
Name: 原点位置设定错误
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x1E090E09
Solutions:
原因 1：  原点偏置在软限位之外
确认方法：编码器工作在增量模式、绝对值线性模式、单圈绝对值模式时，
          原点偏置在软限位值之外。
处理措施：设定原点偏置在软限位之内。

原因 2：  原点偏置在旋转模式上下限值之外
确认方法：编码器工作在旋转模式，原点偏置在机械单圈上下限值之外。
处理措施：设定原点偏置在机械单圈上下限值之内。


Display: EE09.3
Name: 无同步信号
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x3E090E09
Solutions:
原因 1：  主站配置通信有误，未能正确配置通信同步时钟
确认方法：更换一个主站，例如倍福、欧姆龙的 plc 对比测试。
处理措施：修正主站配置通信的问题。

原因 2：  EtherCAT 通信 IN 和 OUT 口接反
确认方法：检查 IN 和 OUT 口，确认没接反。
处理措施：将 IN 和 OUT 口按正确的顺序接线。

原因 3：  从站控制器芯片损坏
确认方法：若更换主站不能解决问题，用示波器测量从站控制器芯片
          产生的同步信号，若无信号，说明从站控制器芯片损坏。
处理措施：返厂维修，更换从站控制器芯片。

原因 4：  MCU 引脚损坏
确认方法：用示波器测试从站控制器芯片产生的同步信号，
          如果有信号，则说明 MCU 芯片引脚损坏。
处理措施：返厂维修，更换 MCU 芯片。


Display: EE09.5
Name: PDO映射超限
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 轴故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x5E090E09
Solutions:
原因 1：  TPDO 或者 RPDO 中的映射对象超过 10 个
确认方法：检查 1600h 或者 1A00h 的配置的自索引的个数。
处理措施：TPDO 或者 RPDO 中的映射对象不允许超过 10 个。


Display: EE08.2
Name: IRQ丢失
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x0E08
Auxilibary: 0x2E080E08
Solutions:
原因 1：  由于数据链路的物理连接不稳定，
          或者拨插网线导致的过程数据丢失。
确认方法：检查驱动器网线连接是否可靠牢固、现场是否震动激烈；
          确认是否插拔网线；
          确认是否为汇川指定网线。
处理措施：通过功能码 H0E‑29 值变化情况确认网口连接情况，
          更换连接更可靠的网线。


Display: EE11.0
Name: ESI校验错误
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x5530
Auxilibary: 0x0E110E11
Solutions:
原因 1：  1. EEPROM 中未烧录 XML 文件
          2. EEPROM 中 XML 文件被异常修改
确认方法：查看 H0E‑96 显示的 XML 版本信息是否正常
处理措施：烧录 XML 文件。


Display: EE12.0
Name: EtherCAT外设异常
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x0E12
Auxilibary: 0x0E120E12
Solutions:
原因 1：  未烧录 FPGA 固件
确认方法：查看 2001‑02h 是否为 09xx.Y。
处理措施：烧录 FPGA 固件。

原因 2：  驱动器故障
确认方法：连接主站后，查看伺服面板坐起第驱动器故障。
处理措施：更换伺服驱动器。


Display: EE15.0
Name: 同步周期误差过大
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 整机故障
ErrorCode: 0x0E15
Auxilibary: 0x0E150E15
Solutions:
原因 1：  控制器同步周期误差大
确认方法：· 测量控制器同步周期；
          · 通过数字示波器；
          · 通过伺服调试软件中示波器工具，测量“同步周期”。
处理措施：增大厂家参数 200E‑21h。


Display: E121.0
Name: 伺服ON指令无效故障
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0121
Auxilibary: 0x01210121
Solutions:
原因 1：  内部使能的情况下，通信伺服使能有效
确认方法：确认是否使用辅助功能：200D‑03h(H0D‑02)，200D‑04h(H0D‑03)，
          200D‑0Ch(H0D‑11)时，同时通过上位机发出了伺服使能信号。
处理措施：关闭上位机的伺服使能信号。

原因 2：  DI 使能与调试软件中的伺服使能同时有效
确认方法：确认是否使用 DI 端子给定使能时，同时通过伺服调试软件
          给定了伺服使能信号。
处理措施：关闭冗余的伺服使能信号。


Display: E600.0
Name: 惯量辨识失败
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0600
Auxilibary: 0x06000600
Solutions:
原因 1：  1. 辨识中有持续振动；
          2. 辨识结果波动过大；
          3. 负载机械连接松动、机构有偏心引起；
          4. 辨识过程中有报警导致运行中断；
          5.带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，
            确保电机电流不饱和。
确认方法：1. 内部检测停机时转矩抖动，不是 FFT；
          2. 5 倍以下变化大于 3 倍，5 倍以上变化大于 0.5 倍上次辨识值。
处理措施：1. 排除并解除报警，排除报警后，重新执行；
          2. 有振动无法自动抑制时可以开启振动功能消除振动；
          3. 检查机械连接确保牢靠；
          4. Etune 操作时，增大最大运行速度、减小加减速时间，
             对丝杆机构可缩短行程。


Display: E601.0
Name: 原点回归警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0601
Auxilibary: 0x06010601
Solutions:
原因 1：  原点开关故障
确认方法：原点复归时一直在高速搜索而没有低速搜索过程；
          原点复归高速搜索后，一直处在反向低速搜索过程。
处理措施：· 若使用原点开关作为原点信号（处理方式不变）。
          · 若使用 Z 信号为原点信号，减速点使用的是硬件 DI，
             确认 2003h 组已正确设置 DI 功能（正向限位为DI功能14，
             反向限位为 DI 功能 15，原点开关为 DI 功能 31），
             然后检查 DI 端子接线情况。
             手动使 DI 端子逻辑变化时，通过 200B‑04h(H0B‑03)监控驱动器
             是否接收到对应的DI电平变化。若否，说明DI开关接线错误；
             若是，说明原点回归操作存在错误，正确操作该功能。

原因 2：  限定查找原点的时间过短
确认方法：查看 2005‑24h(H05‑35)所设定时间是否过小。
处理措施：增大 2005‑24h(H05‑35)。

原因 3：  高速搜索原点开关信号的速度过小
确认方法：查看回零起始位置距离原点开关的距离，判断 6099‑01h 所设定速度值
          是否过小，导致寻找原点开关的时间过长。
处理措施：增大 6099‑01h。


Display: E900.0
Name: 紧急停机
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0900
Auxilibary: 0x09000900
Solutions:
原因 1：  DI 功能 34：刹车，被触发
确认方法：检查 DI 功能 34：
          EmergencyStop 刹车，及其对应 DI 端子逻辑是否被置为有效。
处理措施：检查运行模式，确认安全的前提下，解除 DI 刹车有效信号。


Display: E902.0
Name: DI设置无效
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x09020902
Solutions:
原因 1：  DI1~DI5 的端子功能选择为无效
确认方法：查看 H03‑02，H03‑04，H03‑06，H03‑08 和 H03‑10 的功能选择值是否为无效值。
处理措施：设置有效的DI功能选择值。


Display: E908.0
Name: 机型识别校验码失败
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0908
Auxilibary: 0x09080908
Solutions:
原因 1：  1.机型识别参数没有写入
          2.机型识别校验字不正确
确认方法：1.机型识别参数没有写入
          2.机型识别校验字不正确
处理措施：1.重新写入机型识别参数。
          2.设置H01‑72=1‑屏蔽机型识别功能。


Display: E909.0
Name: 电机过载警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x09090909
Solutions:
原因 1：  电机接线、编码器接线错误或不良
确认方法：对比正确接线图，查看电机、驱动器、编码器相互间接线。
处理措施：按照正确接线图连接线缆；
          优先使用我司标配的线缆；
          使用自制线缆时，请按照硬件接线指导制作并连接。

原因 2：  负载太重，电机输出有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转
确认方法：确认电机或驱动器的过载特性；
          查看驱动器平均负载率(H0B‑12)是否长时间大于 100.0%。
处理措施：更换大容量驱动器及匹配的电机；
          或减轻负载，加大加减速时间。

原因 3：  加减速太频繁或负载惯量过大
确认方法：查看机械惯量比或进行惯量辨识，查看惯量比 H08‑15。
          确认伺服电机循环运行时单次运行周期。
处理措施：加大加减速时间。

原因 4：  增益调整不合适或刚性过强
确认方法：观察运行时电机是否振动，声音异常。
处理措施：重新调整增益。

原因 5：  驱动器或者电机型号设置错误
确认方法：查看总线编码器电机型号 H00‑05 和驱动器型号 H01‑10。
处理措施：查看驱动器铭牌，对照 2.3 节，设置正确的驱动器型号(H01‑10)
          和电机型号更新成匹配机型。

原因 6：  因机械因素导致电机堵转，造成运行时的负载过大
确认方法：使用汇川驱动调试平台或面板查看运行指令和电机转速(H0B‑00)：
          · 位置模式下运行指令：H0B‑13(输入位置指令计数器)
          · 速度模式下运行指令：H0B‑01(速度指令)
          · 转矩模式下运行指令：H0B‑02(内部转矩指令)确认是否对应模式下，
             运行指令不为 0 或很大，而电机转速为 0。
处理措施：排除机械因素。

原因 7：  伺服驱动器故障
确认方法：下电后，重新上电。
处理措施：重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。


Display: E920.0
Name: 再生泄放电阻过载
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x3210
Auxilibary: 0x09200920
Solutions:
原因 1：  外接制动电阻器接线不良、脱落或断线
确认方法：将外接制动电阻取下，直接测量电阻阻值是否为“∞”(无穷大)；
          测量 P⊕、C 之间阻值是否为“∞”(无穷大)。
处理措施：更换新的外接制动电阻，测量电阻阻值与标称值一致后，
          接于 P⊕、C 之间。
          选用良好线缆，将外接制动电阻两端分别接于 P⊕、C 之间。

原因 2：  使用内置制动电阻时，电源端子 P⊕、D 之间的线缆短线或脱落
确认方法：测量 P⊕、D 之间阻值是否为“∞”(无穷大)。
处理措施：用良好线缆将 P⊕、D 直接相连。

原因 3：  使用外接制动电阻时，2002‑1Ah(H02‑25)(制动电阻设置)选择错误
确认方法：查看 H02‑25 参数值；
          · 测量实际选用的 P⊕、C 之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大；
          · 查看H02‑27参数值，是否大于实际选用的 P⊕、C 之间外接电阻阻值。
处理措施：参考”《SV660N 系列伺服硬件手册》中制动电阻接线与设置”，
          设置 H02‑25：H02‑25=1(使用外接电阻，自然冷却)H02‑25=2
          (使用外接电阻，强迫风冷)。

原因 4：  使用外接制动电阻时，实际选用的外接制动电阻阻值过大
确认方法：查看 H02‑25 参数值；
          · 测量实际选用的 P⊕、C 之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大；
          · 查看 H02‑27 参数值，是否大于实际选用的 P⊕、C 之间外接电阻阻值。
处理措施：按照《SV660N 系列伺服调试手册》中“制动电阻规格”表，
          正确选用阻值合适的电阻。

原因 5：  2002‑1Ch(H02‑27)(外接制动电阻阻值)大于实际外接制动电阻阻值
确认方法：查看 H02‑25 参数值；
          · 测量实际选用的 P⊕、C 之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大；
          · 查看 H02‑27 参数值，是否大于实际选用的 P⊕、C 之间外接电阻阻值。
处理措施：设置 H02‑27 与实际选用外接电阻阻值一致。

原因 6：  主回路输入电压超过规格范围
确认方法：测量主回路线缆驱动器侧输入电压是否符合以下规格：
          · 220V 驱动器：有效值：220V~240V 允许偏差：‑10%~+10%(198V~264V)
          · 380V 驱动器：有效值：380V~440V 允许偏差：‑10%~+10%(342V~484V)
处理措施：按照左侧规格，调整或更换电源。

原因 7：  负载转动惯量比过大
确认方法：参考《SV660N 系列伺服功能手册》“惯量辨识”章节，进行转动惯量辨识；
          或根据机械参数，手动计算机械总惯量；实际负载惯量比是否超过 30。
处理措施：· 选用大容量的外接制动电阻，并设置 H02‑26 与实际值一致；
          · 选用大容量伺服驱动器；
          · 允许情况下，减小负载；
          · 允许情况下，加大加减速时间；
          · 允许情况下，加大电机运行周期。

原因 8：  伺服驱动器的容量或制动电阻容量不足
确认方法：查看电机单周期的速度曲线，计算最大制动能量是否可被完全吸收。
处理措施：· 选用大容量的外接制动电阻，并设置 H02‑26 与实际值一致；
          · 选用大容量伺服驱动器；
          · 允许情况下，减小负载；
          · 允许情况下，加大加减速时间；
          · 允许情况下，加大电机运行周期。

原因 9：  伺服驱动器故障
确认方法：/
处理措施：更换新的伺服驱动器。

原因 10： 电机速度过高，在设定的减速时间内减速过程未完成，
          周期性运动时，处于连续减速状态
确认方法：查看周期性运动时电机的速度曲线，检查电机是否长时间处于减速状态。
处理措施：· 选用大容量的外接制动电阻，并设置 H02‑26 与实际值一致；
          · 选用大容量伺服驱动器；
          · 允许情况下，减小负载；
          · 允许情况下，加大加减速时间；
          · 允许情况下，加大电机运行周期。


Display: E922.0
Name: 外接再生泄放电阻阻值过小
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x09220922
Solutions:
原因 1：  使用外接制动电阻时(2002‑1Ah(H02‑25)=1或2)，
          外接制动电阻阻值小于驱动器允许的最小值
确认方法：测量 P⊕、C 之间外接制动电阻阻值，
          确认是否小于2002‑16h(H02‑21)。
处理措施：· 若是，则更换为与驱动器匹配的外接制动电阻，
            设置 2002‑1Ch(H02‑27) 为选用的电阻阻值后，
            将电阻两端分别接于 P⊕、C 之间；
          · 若否，设置 2002‑1Ch(H02‑27) 为实际外接制动电阻阻值。


Display: E924.0
Name: 泄放管过温警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x09240924
Solutions:
原因 1：  1. 泄放控制的结温过高警告；
          2. 过载后会自动关闭泄放管。
确认方法：泄放管温度超过了 H0A‑49 设置的温度阈值。
处理措施：控制概况来控制泄放管启用的次数。


Display: E942.0
Name: 参数存储频繁
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x7600
Auxilibary: 0x09420942
Solutions:
原因 1：  非常频繁且大量的修改功能码参数，
          并存储入 EEPROM(200E‑02h=1 或者 3)
确认方法：检查上位机系统是否频繁、快速修改功能码。
处理措施：检查运行模式，对于无需存储在 EEPROM 参数，
          上位机写操作前将 200E‑02h(H0E‑01)设置为 0。


Display: E950.0
Name: 正向超程警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x5443
Auxilibary: 0x09500950
Solutions:
原因 1：  DI 功能 14：禁止正向驱动，端子逻辑有效
确认方法：· 检查 2003 h组 DI 端子是否设置 DI 功能 14；
          · 查看输入信号监视(200E‑04h(H0E‑03))对应位的 DI 端子逻辑是否有效。
处理措施：检查运行模式，确定安全的前提下，给负向指令或转动电机，
          使“正向超程开关”端子逻辑变为无效。

原因 2：  驱动器位置反馈处于正向软件位置限制值处
确认方法：检查位置反馈 0x6064 是否在 0x607D‑02 附近。
处理措施：合理规划驱动器指令，确保负载行程在软限位区间内。


Display: E952.0
Name: 反向超程警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x5444
Auxilibary: 0x09520952
Solutions:
原因 1：  DI 功能 15：禁止反向驱动，端子逻辑有效。
确认方法：· 检查 2003h 组 DI 端子是否设置了 DI 功能 15；
          · 查看输入信号监视(200E‑04h(H0E‑03))对应位的 DI 端子
             逻辑是否有效。
处理措施：检查运行模式，确定安全的前提下，给正向指令或转动电机，
          使“反向超程开关”端子逻辑变为无效。

原因 2：  驱动器位置反馈处于反向软件位置限制值处
确认方法：检查位置反馈 0x6064 是否在 0x607D‑02 附近。
处理措施：合理规划驱动器指令，确保负载行程在软限位区间内。


# servoalarmtable_en

Display: E101.0
Name: System parameters abnormal
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x01010101
Solutions:
Cause 1:            The supply voltage instantaneous drop
Confirm the method: Confirm whether control is to cut off the electricity (L1C, L2C) 
                    or happened in the process of instantaneous power.
Solutions:          The system restore initialization parameters (2002-20h (H02-31) = 1), 
                    and then again Write parameters.   
     
Cause 1:            The supply voltage instantaneous drop
Confirm the method: Measurement in the process of running control electric cable 
                    Whether the drive side of the input voltageIn the following specifications:
                    · 220V drive:
                       Valid values: 240V, 220V Allowable deviation: -10% ~ +10% (198V ~ 264V)
                    · 380V drive:
                       Valid values: 440V, 380V Allowable deviation: -10% ~ +10% (342V ~ 484V).
Solutions:          Upgrade the capacity of the power supply or replace the large capacityPower supply, 
                    the system restore initialization parameters(2002-20h (H02-31) = 1) 
                    after the heavy New write parameters.

Cause 3:            Instant power parameters of the stored procedure
Confirm the method: Confirm whether the parameter value stored procedure Instantaneous power outage.
Solutions:          Back to electricity, restore the initial system parameters (2002-20h (H02-31) = 1),
                    To write parameters.


Display: E101.1
Name: 2000h/2001 groups of parameters are abnormal
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x11010101
Solutions:
Cause 1:            Parameters of instantaneous power lost in storage
Confirm the method: Confirm whether the parameter value stored procedure 
                    Instantaneous power outage.
Solutions:          Will drive models (2001-0bh (h01-2-10) set wrong, 
                    again Electricity, again set to drive model, againBack to electricity.

Cause 2:            Writing operation instant power bus motor parameters
Confirm the method: Confirm whether bus type machine parameter writing operation momentarily blackouts.
Solutions:          Using the company background to write bus motor parameter.

Cause 3:            Update the software
Confirm the method: Confirm whether update the software.
Solutions:          Will drive models (2001-0bh (h01-2-10)) set wrong, again with electricity, 
                    again set to drive model, go up afresh again.
 
Cause 4:            Servo drive failure
Confirm the method: Many times, turning on the power supply and repeat after 1, 2, operation, still failure, 
                    servo drive failure happened.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E102.0
Name: The logical configuration fault
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x01020102
Solutions:
Cause 1:            1. The FPGA fault
                    2. MCU can't establish normal communication with FPGA
Confirm the method: Many times after turning on the power supply is at fault, 
                    MCU can't establish communication connection with FPGA.
Solutions:          Confirmation the FPGA upgrade operation, burn success;
                    Replace the servo drive.


Display: E102.8
Name: Software version does not match
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x81020102
Solutions:
Cause 1:            MCU, FPGA version number is not correct
Confirm the method: 1. Check the h01-2-00 MCU version number is as follows: 9 xx.X (panel shows 4 digits for the 9);
                    2. See h01-2-01 FPGA version number is as follows: 9 xx.X (panel shows 4 digits for the 9).
Solutions:          Consulting the company's technical support, updated to match the FPGA and MCU software.


Display: E104.1
Name: MCU operation timeout
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x11040104
Solutions:
Cause 1:            1. The FPGA fault
                    2. The FPGA shake hands with the HOST communication
                    3. Between the HOST and the coprocessor access timeout
Confirm the method: After turning on the power supply is still suggests the failure many times.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E104.2
Name: Current loop running time timeout
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x21040104
Solutions:
Cause 1:            MCU torque interrupt scheduling interval
Confirm the method: Many times after turning on the power supply is at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E104.4
Name: Instructions update timeout
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x41040104
Solutions:
Cause 1:            Prompt encoder communication time setting error, or instructions computation time is too long
Confirm the method: Many times after turning on the power supply is at fault.
Solutions:          1. The function of the shield does not need to;
                    2. Replace the servo driver.


Display: E108.0
Name: Fault block write EEPROM timeout
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x5530
Auxilibary: 0x11080108
Solutions:
Cause 1:            Write an exception parameter
Confirm the method: Change after a certain parameters, electricity again, see the parameter values are saved.
Solutions:          Not saved, and many times on electricity is fault, the need to replace the drive.


Display: E120.0
Name: Unable to identify the type of encoder
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7122
Auxilibary: 0x01200120
Solutions:
Cause 1:            The encoder model mismatch
Confirm the method: Check the encoder model is correct.
Solutions:          Replace the encoder.

Cause 2:            Using ISMH1 series motors and 20 encoder
Confirm the method: Check H00-00 motor model is correct.
Solutions:          Modify H00-0 = 14000, set the correct motor model.


Display: E120.1
Name: No corresponding point machine models
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7122
Auxilibary: 0x11200120
Solutions:
Cause 1:            Motor model set is not correct
Confirm the method: Check H00-00 motor model is correct.
Solutions:          Modify H00-00, set the correct motor model.


Display: E120.2
Name: Without a corresponding model drive
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7122
Auxilibary: 0x21200120
Solutions:
Cause 1:            The drive model set is not correct
Confirm the method: Check h01-2-10 drive model is correct.
Solutions:          Modify h01-2-10, set the correct drive models.


Display: E120.5
Name: The motor and the drive current matching error
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7122
Auxilibary: 0x51200120
Solutions:
Cause 1:            The internal calibration for abnormal
Confirm the method: Check whether the drive model is correct, 
                    when the set current sample coefficient is too big, 
                    can lead to overflow.
Solutions:          Replace the drive.


Display: E120.6
Name: The FPGA and motor model mismatch
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7122
Auxilibary: 0x61200120
Solutions:
Cause 1:            FPGA is not supported by the encoder
Confirm the method: Confirm the FPGA version h01-2-01 is supported on the motor encoder.
Solutions:          Program to upgrade or replace the motor.


Display: E122.0
Name: Many set error absolute value encoder
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x01220122
Solutions:
Cause 1:            Absolute position mode test motor does not match or incorrect number
Confirm the method: 1. Check whether the motor nameplate for motor ring absolute value encoder;
                    2. Review 200d-01h (H0D-00) (motor number) is correct.
Solutions:          According to the motor nameplate to reset 200d-01h (H0D-00) matching motor (motor number) 
                    or replaced.


Display: E122.1
Name: DI repeat distribution function
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x11220122
Solutions:
Cause 1:            DI functional allocation, the same overlapped functions assigned to multiple DI terminals
Confirm the method: Look at 2003-3h (H03-02) / 2003-5h (H03-04)...2003-15h (H03-20), 
                    2017-01h (H17-00) / 2017-3h (H17-02)...2017-1fh (H17-30) 
                    whether to set up the same nonzero DI function number.
Solutions:          Will assign the function of the same nonzero number 2003 h, 
                    2017 h group parameters of redistribution of different functional number, 
                    then to control power, can make the changes to take effect, 
                    or turn off the servo can signal, and give the "reset" can make the changes to take effect.

Cause 2:            DI number beyond DI function number
Confirm the method: Whether to update the MCU program.
Solutions:          System restore initialization parameters (2002-20 h (H02-31) = 1), to access to electricity.


Display: E122.3
Name: Rotating pattern cap is too big
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x31220122
Solutions:
Cause 1:            Mechanical lap position limit is no more than 2^31 (instruction)
Confirm the method: Drive to work in absolute rotation mode H02-01 (2002-02 h) = 2, 
                    check the mechanical gear than limit/electronic/mechanical lap position set of gear ratios.
Solutions:          Reset the mechanical gear ratio limit/electronic/mechanical lap position gear ratio, 
                    making mechanical lap position limit range (instruction) not more than 231.


Display: E136.0
Name: The encoder parameter error
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x01360136
Solutions:
Cause 1:            Drive and motor type does not match
Confirm the method: Confirm whether SV660N series drive and servo motor in this company.
Solutions:          Replacement for mutual matching drives and motors.

Cause 2:            Bus and incremental encoder parameters calibration error or stored in ROM
Confirm the method: 1. Check if choose our standard encoder cables, cable specifications, please see the "cable". 
                       Cable no broken skin, bolt, both sides does not have poor contact terminal phenomenon, and reliable connection;
                    2. Measure the encoder signal cable ends: PS+, PS-, +5V, GND, observed signals are consistent on both sides. 
                       Define the reference signal hardware connection.
Solutions:          1. Using our standard encoder cables, fastening connection between motor side to ensure that the terminal, 
                       screw drive end, when it is necessary to replace the new encoder cables.
                    2. The encoder cable and the power line (RST, U, V, W) do not bound, should be off the line.

Cause 3:            Drive failure
Confirm the method: Back on electricity is at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E136.1
Name: The encoder communication error
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x11360136
Solutions:
Cause 1:            Electricity during the process of initialization, 
                    FPGA and motor encoder failure of communication
Confirm the method: Observation function code H0B-28, to see if it is not zero.
Solutions:          1. Check the encoder wiring is normal;
                    2. Check the motor model set is correct;
                    3. Check the software version h01-2-00, h01-2-01 is correct.


Display: E150.0
Name: STO safe state
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x01500150
Solutions:
Cause 1:            Effective STO
Confirm the method: 1. Check whether launched the STO function; 
Solutions:          Normal use, do not need to handle; 
                    After the STO terminal recovery, using fault reset function, 
                    can eliminate malfunction.

Cause 1:            Effective STO     
Confirm the method: Check whether the STO power supply is normal;
Solutions:          Measure the 24 v power supply is stable, 
                    STO fastening connection has become loose, fall off.

Cause 1:            Effective STO    
Confirm the method: After confirm the above 2 points, is still down.
Solutions:          Replace the drive.


Display: E150.1
Name: STO abnormal input
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x11500150
Solutions:
Cause 1:            STO input power supply
Confirm the method: Check the STO power supply is normal.
Solutions:          Measure the 24V power supply is stable, 
                    STO fastening connection has become loose, fall off.

Cause 2:            STO input power supply
Confirm the method: Start the STO, due to the resistance drift off after 24V power supply, single way STO input is normal.
Solutions:          Replace the drive.

Cause 3:            STO failure
Confirm the method: After confirm the above 2 points, is still down.
Solutions:          Replace the drive.


Display: E150.2
Name: Buffer 5V voltage detecting anomalies
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x21500150
Solutions:
Cause 1:            Buffer 5V voltage is abnormal
Confirm the method: 5V power supply voltage.
Solutions:          Replace the drive.


Display: E150.3
Name: STO input circuit hardware failure diagnosis
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x31500150
Solutions:
Cause 1:            STO1 level or STO2 before decoupling direct light
Confirm the method: Disconnect after 24V power supply to electricity, does not display E150.0 servo.
Solutions:          Replace the drive.


Display: E150.4
Name: PWM Buffer hardware failure diagnosis
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x41500150
Solutions:
Cause 1:            Buffer can't wave
Confirm the method: Multiple power after the restart still alarm the fault codes.
Solutions:          Replace the drive.


Display: E201.0
Name: P phase flow
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x02010201
Solutions:
Cause 1:            Gain setting is unreasonable, the motor produces oscillation
Confirm the method: Check whether the motor start and running process, vibration or a sharp voice,
                    also can use inovance driver debugging platform to check the "current feedback".
Solutions:          1. The motor parameter setting error, change motor parameters;
                    2. The current loop parameters is unusual, to adjust the current loop parameters;
                    3. The speed loop parameters is unusual, reverberate servo;
                    4. The drive is unusual, need to change the drive.

Cause 2:            Encoder wiring error, aging, corrosion, encoder plug is loose
Confirm the method: Check whether to choose our standard encoder cables, 
                    cables for aging corrosion, loose connection.
Solutions:          Welding, insert or replace the encoder cable again.

Cause 3:            Drive failure
Confirm the method: 1. Close the servo enabled signal, turn the motor shaft by hand, 
                       view the 200B-12H (H0B-17) whether to change as the motor shaft rotation;
                    2. The motor cable, pull back on electricity is at fault;
                    3. Check the external braking resistor configuration, 
                       the existence of braking resistance tolerance is too small
                       or the braking resistor wire short circuit (main circuit input terminal P⊕, C).
Solutions:          1. To choose bleeder resistor value and model;
                       Rewiring;
                    2. Replace the servo driver.


Display: E201.1
Name: U phase flow
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x12010201
Solutions:
Cause 1:            1. Motor cable poor contact;
                    2. Electrical cable grounding;
                    3. Motor U V W cable short circuit;
Confirm the method: 1. Check the drive power cable ends and motor cable in the U V W lateral connection is loose;
                    2. Make sure that the drive power cable, electrical cable fastening connection, 
                       measured U V W drive end and whether the insulation resistance between the ground (PE) is for megohm (M Ω) values.
Solutions:          1. Tighten connection has become loose, fall off.
                    2. Replace the motor insulation fault.

Cause 2:            Motor burn out
Confirm the method: 1. The motor cable unplug, check the motor cable is short circuit between U V W, 
                       wiring whether there is a burr, etc.;
                    2. The motor cable unplug, measurement of motor cable resistance is a balance between U V W.
Solutions:          1. Properly connected motor cables;
                    2. No balance, replace the motor.


Display: E201.2
Name: V phase flow
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x22010201
Solutions:
Cause 1:            1. Motor cable poor contact;
                    2. Electrical cable grounding;
                    3. Motor U V W cable short circuit;
Confirm the method: 1. Check the drive power cable ends and motor cable in the U V W lateral connection is loose.
                    2. Make sure that the drive power cable, electrical cable fastening connection, 
                       measured U V W drive end and whether the insulation resistance between the ground (PE) is for megohm (MΩ) values.
Solutions:          1. Tighten connection has become loose, fall off.
                    2. Replace the motor insulation fault.

Cause 2:            Motor burn out
Confirm the method: 1. The motor cable unplug, check the motor cable is short circuit between U V W, 
                       wiring whether there is a burr, etc.
                    2. The motor cable unplug, measurement of motor cable resistance is a balance between U V W.
Solutions:          1. The cables properly connected motor.
                    2. No balance, replace the motor.


Display: E201.4
Name: N phase flow
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x42010201
Solutions:
Cause 1:            Gain setting is unreasonable, electrical oscillation
Confirm the method: Check whether the motor start and running process, vibration or a sharp voice, 
                    also can use inovance driver debugging platform to check the "current feedback".
Solutions:          To gain adjustment.

Cause 2:            Encoder wiring error, aging, corrosion, encoder plug is loose
Confirm the method: Check whether to choose our standard encoder cables, cables for aging corrosion, loose connection.
Solutions:          Welding, insert or replace the encoder cable again.

Cause 3:            Braking resistor flow
Confirm the method: Check external braking resistor configuration, 
                    if there is a wiring short circuit braking resistance tolerance is too small 
                    or the braking resistance (main circuit input terminal P⊕, C).
Solutions:          To choose braking resistance tolerance and model; 
                    Rewiring.
 
Cause 4:            Drive failure
Confirm the method: Closed servo enabled signal, turn the motor shaft by hand, 
                    check to see if 200 b-12 h as the motor shaft rotation changes. 
                    Will reopen on motor cable unplug, electricity is at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E208.0
Name: MCU location instructions update too fast
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x02080208
Solutions:
Cause 1:            MCU communication timeout
Confirm the method: Internal fault code 200b-2eh (H0B-45) = 1208: the internal damage of chips.
Solutions:          Replace the servo drive.

Cause 2:            The FPGA operation timeout
Confirm the method: Internal fault code 200b-2eh (H0B-45) = 0208:1 screening according to the causes.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E208.2
Name: The encoder communication timeout
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x22080208
Solutions:
Cause 1:            For three consecutive cycles not normal receiving encoder echo data
Confirm the method: 1. Check the H0B-30 bit 12 function code;
                    2. The encoder connection error;
                    3. The encoder cables loose;
                    4. The encoder cable is too long;
                    5. The encoder is interference with communication;
                    6. The encoder failure.
Solutions:          1. Check whether the motor model normally;
                    2. Check the encoder cable is normal;
                    3. Check whether the encoder version number H00.04 normally;
                    4. Drive anomalies, replace the drive.


Display: E208.3
Name: Current sampling failure
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x32080208
Solutions:
Cause 1:            U, V phase current sampling abnormality
Confirm the method: 1. Check the scene for large equipment to produce interference, 
                       or whether there is a variety of power conversion equipment 
                       in the cabinet and so on many kinds of interference sources;
                    2. The internal damage of current sampling chip.
Solutions:          1. Check the drives and motors grounding, 
                       shielding anti-interference measures such as whether to do;
                    2. Available in electric power line, the encoder position copper wire;
                    3. Replace the drive.


Display: E208.4
Name: The FPGA current loop operation timed out
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x42080208
Solutions:
Cause 1:            The FPGA operation timeout
Confirm the method: Internal fault code 200b-2eh (H0B-45) = 4208: current loop operation timed out.
Solutions:          Can turn off unnecessary features, saves the time of current loop is running.


Display: E210.0
Name: Output short circuit
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x2330
Auxilibary: 0x02100210
Solutions:
Cause 1:            Drive power cable (U V W) of short-circuit
Confirm the method: Pull the motor cable, measured drive power cable if U V W to ground (PE) short circuit.
Solutions:          Rewiring or replace the drive power cable.

Cause 2:            Motor for short circuit
Confirm the method: To ensure that the drive power cable, electrical cable fastening connection, 
                    measured U V W drive end and whether the insulation resistance 
                    between the ground (PE) is for megohm (MΩ) values.
Solutions:          Replace the motor.

Cause 3:            Drive failure
Confirm the method: Will drive power cable removed from the servo drive for many times 
                    after turning on the power supply is at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E234.0
Name: Speed protection
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x0234
Auxilibary: 0x02340234
Solutions:
Cause 1:            U V W phase sequence connection errors
Confirm the method: Check the drive power cable ends and motor cable U V W U V W, 
                    drives the connection is one to one correspondence.
Solutions:          According to the correct U V W phase sequence connection.

Cause 2:            Access to electricity, the interference signal caused motor rotor initial phase detection error
Confirm the method: U V W phase sequence is correct, but can make servo drive namely E234.0.
Solutions:          Back to electricity.

Cause 3:            The encoder model error or wrong wiring
Confirm the method: According to the drive and motor nameplate, 
                    confirm whether for our SV660N series drives and 20 bit servo motor.
Solutions:          Replacement for mutual matching drives and motors, using our SV660N drives with 20 bit servo motor, 
                    should ensure that 2000-01h (H00-00)=14000. To confirm the motor model, encoder type, encoder wiring.
 
Cause 4:            Encoder wiring error, aging, corrosion, encoder plug is loose
Confirm the method: 1. Check whether to choose our standard encoder cables, cables for aging corrosion, loose connection;
                    2. Close the servo enabled signal, turn the motor shaft by hand, 
                       see the 200b-0bh (H0B-10) with the change of the motor shaft rotation.
Solutions:          Welding, insert or replace the encoder cable again.

Cause 5:            The vertical axis condition, gravity load is too large
Confirm the method: Check whether the vertical axis load is too large, 
                    adjust 2002-0ah (H02-09) ~ 2002-0dh (H02-12) brake parameter, whether can eliminate the fault.
Solutions:          Reduce the vertical axis load and improve the rigidity, 
                    or in does not affect the safety and use under the premise of shielding the fault.

Cause 6:            Run servo vibration parameter Settings is not rational
Confirm the method: Rigid hierarchy whether too large servo vibration.
Solutions:          Set the appropriate parameters to avoid servo vibration.


Display: E400.0
Name: The primary loop electric overvoltage
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x3210
Auxilibary: 0x04000400
Solutions:
Cause 1:            The main circuit of the input voltage is too high
Confirm the method: Check the drive input power supply specifications, 
                    measuring the primary loop cable drive side (R S T)
                    The input voltage is in accordance with the following specifications:
                    · 220V drive:
                       Valid values: 240V, 220V
                       Allowable deviation: -10% ~ +10% (198V ~ 264V)
                    · 380V drive:
                       Valid values: ? 440V, 380V
                       Allowable deviation: -10%~ + 10% (342V ~ 484V).

Solutions:          On the left according to specifications, replace or adjust the power.

Cause 2:            The power in a state of flux, or affected by the lightning
Confirm the method: Monitoring drive input power is subjected to lightning strikes, 
                    measuring input power supply is stable, meet the above specifications.
Solutions:          Access after the surge suppressor, again through the main loop of the control power and electricity, 
                    if still fails, replace the servo driver.

Cause 3:            Braking resistor failure
Confirm the method: If use the built-in braking resistor (2002-1ah (H02-25) = 0), 
                    confirm whether with wires between P⊕, D reliable connection, 
                    if so, then measure the resistance between C and D value;
                    If use external braking resistor (2002-1ah (H02-25) = 1/2), 
                    the measured P external braking resistance tolerance between P⊕, C.
                    Braking resistor specification please refer to the "SV660N series servo debug manual"
                    in the "braking resistor specification table".
Solutions:          1. If the resistance "up" (infinity), the brake resistance internal bolt;
                    2. If use the built-in braking resistor, then adjust for the use of 
                       external braking resistor (2002-1ah (H02-25) = 1/2), 
                       and removed the wires between P⊕, D, resistance value can be selected as 
                       consistent with built-in braking resistance, resistance power should not be less than the built-in braking resistance;
                    3. If use external braking resistor, then replace the new resistance, reset between C and P⊕;
                    4. Be sure to set up 2002-1bh (H02-26) (external power braking resistance), 2002-1ch (H02-27) 
                      (external braking resistance tolerance) consistent with the actual use external braking resistance parameters.

Cause 4:            External braking resistance tolerance is too large, 
                    the maximum braking energy cannot be absorbed completely
Confirm the method: Between the measurement P⊕, C external braking resistance tolerance of the compared with the recommended value.
Solutions:          1. Replace the external braking resistance tolerance as the recommended value, reset between C and P⊕;
                    2. Be sure to set up 2002-1bh (H02-26) (external power braking resistance),
                       2002-1 ch (H02-27) (external braking resistance tolerance) consistent with 
                       the actual use external braking resistance parameters.

Cause 5:            Motor running in a sharp deceleration state, 
                    the maximum braking energy can be absorbed more than
Confirm the method: Verify that the deceleration in run time, between the dc bus voltage measurement P⊕, N⊖, 
                    confirm whether in deceleration period, voltage more than failure.
Solutions:          To ensure the primary loop input voltage within the scope of the specification, 
                    the second increase in their permission and deceleration time.

Cause 6:            Busbar voltage sampling values have larger deviation
                    Confirm the method: Parameters of 200b-1bh (H0B-26) (bus voltage value) in the following areas:
                    · 220V drive: 200 b-1bh (H0B-26) > 420V
                    · 380V drive: 200 b-1bh (H0B-26) > 760V
                    Measuring P⊕, N⊖ between whether dc bus voltage values in normal, and less than 200b-1bh (H0B-26).
Solutions:          Consulting inovance technology support.

Cause 7:            Servo drive failure
Confirm the method: Many times after the electricity, again through the primary loop, is at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E410.0
Name: The primary loop electric voltage
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x3220
Auxilibary: 0x04100410
Solutions:
Cause 1:            The primary loop unstable power supply or power
Confirm the method: Check the drive input power supply specifications, 
                    measuring the primary loop cable power supply side and drive side (L1, L2) input voltage 
                    is in accordance with the following specifications:
                    · 220 v drive:
                    Valid values: 240V - 220V
                    Allowable deviation: -10% ~ +10% (198V ~ 264V) three-phase are need to measure.

Solutions:          Improve the power supply capacity.

Cause 2:            Momentarily blackout
Confirm the method: Check the drive input power supply specifications, 
                    measuring the primary loop cable power supply side and drive side (L1, L2) input voltage 
                    is in accordance with the following specifications:
                    · 220V drive:
                    Valid values: 240V - 220V
                    Allowable deviation: -10% ~ +10% (198V ~ 264V) three-phase are need to measure.
Solutions:          Improve the power supply capacity.

Cause 3:            In the operation of the power supply voltage drop
Confirm the method: Monitoring drive input power supply voltage, 
                    check to see if the same main loop power supply too much open the other Settings, 
                    cause the loss of power supply capacity is insufficient voltage.

Solutions:          Improve the power supply capacity.
 
Cause 4:            Lack of phase, 3 phase power input must be run drive single-phase power supply to actual operation
Confirm the method: Check whether the main circuit wiring is correct and reliable, 
                    and view the parameters of 200a-01h (H0A-00) open phase fault detection is blocked.
Solutions:          Change the main loop of the cable is properly connected the power cord: three-phase: R S T.

Cause 5:            Servo drive failure
Confirm the method: 200b-1bh observation parameters (bus voltage value) in the following areas:
                    220V drive: 200b-1bh (H0B-26) < 200V
                    380V drive: 200b-1bh (H0B-26) < 380V
                    Many times after the electricity, again through the primary loop electric (L1, L2) is at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E420.0
Name: Lack of phase failure
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x3130
Auxilibary: 0x04200420
Solutions:
Cause 1:            Three-phase input line connection
Confirm the method: Check the power supply side and drives the main loop between the input terminals (R S T) 
                    cables are in good condition and fastening.
Solutions:          The main loop of the replacement cable is properly connected the power cord.

Cause 2:            Three-phase specifications of the drive running under the single phase power supply
Confirm the method: Check the drive input power supply specifications, check the actual input voltage specification, 
                    the main loop of the measured input voltage is in accordance with the following specifications:
                    220V drive:
                    Valid values: 240V, 220V Allowable deviation: -10% ~ +10% (198V ~ 264V)
                    380V drive:
                    Valid values: 440V, 380V Allowable deviation: -10% ~ +10% (342V ~ 484V) Need to measure three phase.
Solutions:          For the 0.75 kW three-phase drive (the drive model 2001-3h (h01-2-02) = 5), 
                    allowed to run under the single phase power supply. If the input voltage conforms to the left specifications, 
                    can be set up to 200a-01h (H0A-00) = 2 (the ban on power input phase protection fault and warning).
                    Otherwise, if the input voltage of the left is not in conformity with the specifications, 
                    please follow the left specifications, replace or adjust the power supply.

Cause 3:            Three-phase power supply imbalance and three-phase voltage is too low
Confirm the method: Check the drive input power supply specifications, check the actual input voltage specification, 
                    the main loop of the measured input voltage is in accordance with the following specifications:
                    220V drive:
                    Valid values: 240V, 220V Allowable deviation: -10% ~ +10% (198V ~ 264V)
                    380V drive:
                    Valid values: 440V, 380V Allowable deviation: -10% ~ +10% (342V ~ 484V) Need to measure three phase.
Solutions:          For the 0.75kW three-phase drive (the drive model 2001-3h (h01-2-02) = 5), 
                    allowed to run under the single phase power supply. If the input voltage conforms to the left specifications, 
                    can be set up to 200a-01h (H0A-00) = 2 (the ban on power input phase protection fault and warning).
                    Otherwise, if the input voltage of the left is not in conformity with the specifications, 
                    please follow the left specifications, replace or adjust the power supply.
 
Cause 4:            Servo drive failure
Confirm the method: Many times after the electricity, again through the primary loop electric (R S T) is at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E500.0
Name: The motor speed
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x8400
Auxilibary: 0x05000500
Solutions:
Cause 1:            Motor cables U V W phase sequence errors
Confirm the method: Check the drive power cable ends and motor cable U V W, 
                    drive whether U VW end connections.
Solutions:          According to the correct U V W phase sequence connection.

Cause 2:            200a-09h (H0A-08) parameter error
Confirm the method: Check whether the rapid fault threshold is less than actual operation to achieve highest motor speed: 
                    fast fault threshold highest = 1.2 times the motor speed (200a-09h (H0A-08) = 0). 
                    Rapid fault threshold = H0A-08 (H0A-08 indicates a 0, and H0A-08 < 1.2 times the highest motor speed).
Solutions:          According to the requirements of mechanical reset tachycardia fault threshold.

Cause 3:            Input instructions over the rapid breakdown threshold
Confirm the method: Input the corresponding motor speed is more than the rapid breakdown threshold.
                    · Position control mode: CSP model, to check the gear ratio h, 6091-01h / 6091-02h 
                       to determine a single synchronous cycle corresponding to the location of the instruction of incremental value, 
                       converted to speed information PP model, to check the gear ratio
                       6091-01h/6091-02h determine 6081h speed (contour) HM model, to check the gear ratio
                       6091h/6091-01h02 determine 6099-01h and 6099-02h
                    · Speed control mode: check gear than 6091h, the target speed 60FFH and speed limit of 
                       H06‑06~H06‑09, 607Fh outline (maximum speed).
                    · Torque control mode: view the speed limit of torque mode setting H07‑17, 
                       then look at the corresponding speed limit.
Solutions:          · Position control mode: CSP: reduce the single synchronous cycle corresponding to the location 
                       of the instruction increment, when the PC programming instructions, 
                       should increase location slope PP: reduce the 6081h, 
                       or increasing the deceleration slope (6083h, 6084h) HM: reduce 6099-01h and 6099-02h, 
                       or increasing the deceleration slope (609Ah) according to the actual situation, reduce the gear ratio.
                    · Speed mode: reduce the target speed, the speed limit, the gear ratio, PV mode, 
                       can increase the speed of slope 6083h and 6084h, CSV mode, the PC should increase processing speed slope
                    · Torque control mode: set the speed limit under rapid fault threshold

 
Cause 4:            Motor speed overshoot
Confirm the method: Debugging platform is driven by inovance see if feedback speed than the rapid breakdown threshold.
Solutions:          To run the gain adjustment or mechanical conditions.

Cause 5:            Servo drive failure
Confirm the method: Back on electricity to run after, is still down.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E500.1
Name: Speed feedback overflow
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x8400
Auxilibary: 0x15000500
Solutions:
Cause 1:            The FPGA velocity anomaly
Confirm the method: Check H0B‑30 whether combination of 30bit to 1.
Solutions:          1. The encoder feedback abnormal, check whether the encoder version H00.04 normally;
                    2. The encoder cables is unusual, replace the encoder cables;
                    3. There is interference encoder cables, grounding line and shielding line again, or set of copper.


Display: E602.0
Name: Identification of blocked
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x0602
Auxilibary: 0x06020602
Solutions:
Cause 1:            Encoder feedback data anomalies
Confirm the method: Did confirm the encoder communication interference.
Solutions:          Check the encoder hardware connection.


Display: E602.2
Name: Not open UVW Angle recognition
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x0602
Auxilibary: 0x26020602
Solutions:
Cause 1:            The UVW identification when found the power line
Confirm the method: Confirm the motor U/V/W three-phase wiring is correct.
Solutions:          Replace the UVW phase sequence, any two phase in the restart.


Display: E620.0
Name: Motor overload
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x06200620
Solutions:
Cause 1:            The load is too heavy, the motor output torque than the rated torque effectively, long time running
Confirm the method: Confirm the overload of the motor or features: 
                    view drive the average load rate (200B‑0DH(H0B‑12)) is greater than 100.0% for a long time.
Solutions:          Replacement of large capacity and matching motor drive; 
                    Or reduce the load and increase the deceleration time.

Cause 2:            Deceleration too often or load inertia is very large
Confirm the method: Calculation mechanical inertia ratio or inertia identification, 
                    view the inertia than 2008‑10h(H08‑00); 
                    Confirm the servo motor cycle run-time single cycle.
Solutions:          Increase in operation of the single deceleration time.

Cause 3:            Gain adjustment is not appropriate or is too rigid
Confirm the method: Observe the runtime if motor vibration, abnormal sound.
Solutions:          To adjust the gain.
 
Cause 4:            The drive or incorrect motor model
Confirm the method: Check the bus encoder stored in the motor model 2000‑06h(H0D‑05) and drive model 2001‑0Bh(H01‑10).
Solutions:          Check drive nameplate, contrast "SV660N series servo hardware manual" 
                    in the "drive type and nameplate instructions", 
                    set the correct drive models (2001‑0Bh(H01‑10)) and motor model update into matching models.

Cause 5:            Motor caused by the mechanical factors blocked, resulting in heavy load at runtime
Confirm the method: Driven by inovance debugging platform or panel displays, 
                    confirm the operation instruction and motor speed (200B‑01h(H0B‑00)) :
                    · Low position mode command: 200B‑0Eh(H0B‑13) (input position instruction counter)
                    · Low speed mode command: 200B‑02h(H0B‑01) speed (instruction) Low torque mode command: 
                       2200B‑02h(H0B‑02) (internal torque instruction) confirm corresponding mode, 
                       whether the operation instruction not to 0, and the motor speed to zero.
Solutions:          Eliminate mechanical factors.

Cause 6:            Servo drive failure
Confirm the method: After the electricity to electricity, is at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E630.0
Name: Motor blocked
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7121
Auxilibary: 0x06300630
Solutions:
Cause 1:            Drive U V W output phase, disconnection, phase sequence is wrong
Confirm the method: Without load for machine commissioning, 
                    multimeter measurement check bolt connection, 
                    make sure cable phase sequence is correct.
Solutions:          According to the correct wiring connection again, or change the cable.

Cause 2:            Motor parameters is not correct: 
                    wrong parameters (especially a logarithmic), Angle of the motor did not recognize
Confirm the method: A logarithmic read H00 set parameters, confirmed to be correct; 
                    Identification of motor Angle for many times, and confirm the H00-28 parameters are consistent.
Solutions:          Fixed motor parameters.

Cause 3:            Communication instruction
Confirm the method: Confirm the PC instruction exists dithering, Ecat communication interference.
Solutions:          Check whether the PC and server communications lines interference.
 
Cause 4:            Due to mechanical causes motor stalling
Confirm the method: Driven by inovance debugging platform or panel displays, 
                    confirm the operation instruction and motor speed H0B‑00:
                   · Low position mode command: H0B‑13 (input position instruction counter)
                   · Low speed mode command: HH0B‑01 (speed instruction)
                   · Low torque mode command: H0B‑02 (internal torque instruction) confirm corresponding mode, 
                      whether the operation instruction not to 0, and the motor speed to zero. 
                      Confirm the current feedback (torque instruction) waveform.
Solutions:          Troubleshoot mechanical factor whether there is jammed, occasionally caton, the condition of eccentricity.


Display: E640.0
Name: Junction temperature is too high
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06400640
Solutions:
Cause 1:            1. Ambient temperature is too high
                    2. After the overload, by turning off the power to overload fault reset, 
                       and repeatedly
Confirm the method: Measuring temperature # check fault record 200B‑22h(H0B‑33), 
                    view the 200B‑23h(H0B‑34)), have to overload fault 
                    or warning (E620 E630, E650, E909, E920, E922).
Solutions:          Improve the cooling of the servo drive conditions, reduce the environmental temperature.
                    Change failure reset method, after the overload wait 30s to reset again. 
                    Upgrade the capacity of the drive, motor, deceleration time, reduce the load.

Cause 2:            Fan is bad
Confirm the method: The runtime fan is running.
Solutions:          Replace the servo drive.

Cause 3:            Servo driver installation direction, 
                    and the other the interval of the servo drive is not reasonable
Confirm the method: Confirm the installation of the servo drive is reasonable.
Solutions:          According to the installation of the servo drive for installation standard.
 
Cause 4:            Servo drive failure
Confirm the method: Power for 5 minutes after the restart still at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E650.0
Name: The radiator is overheating
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06500650
Solutions:
Cause 1:            The environment temperature is too high
Confirm the method: Measuring temperature environment.
Solutions:          Improve the servo drive of cooling condition, 
                    reduce the environmental temperature.

Cause 2:            After the overload, by turning off the power to overload fault reset, and repeatedly
Confirm the method: See failure record: (set 200B‑22h(H0B‑33), view the 200B‑23h(H0B‑34)), 
                    have to overload fault or warning (E620.0 E630.0, E650.5, E909.0, E920.0, E922.0).
Solutions:          Change failure reset method, after the overload wait 30s to reset again. 
                    Upgrade the capacity of the drive, motor, deceleration time, reduce the load.

Cause 3:            Fan is bad
Confirm the method: The runtime fan is running.
Solutions:          Replace the servo drive.
 
Cause 4:            Servo driver installation direction, 
                    and the other the interval of the servo drive is not reasonable
Confirm the method: Confirm the installation of the servo drive is reasonable.
Solutions:          According to the installation of the servo drive for installation standard.

Cause 5:            Servo drive failure
Confirm the method: Power for 5 minutes after the restart still at fault.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: E660.0
Name: The air-filled motor overheating
Type: NO.1
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06600660
Solutions:
Cause 1:            The air-filled motor temperature is too high
Confirm the method: Measuring the air-filled motor temperature is too high.
Solutions:          Motor cooling.


Display: E661.0
Name: One-click adjusted gain is too low
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06610661
Solutions:
Cause 1:            1. The prompt adjustment of one key;
                    2. Internal gain adjustment to lower limit, 
                       the position loop of 5, 10 speed ring
                    3. Locate at large
Confirm the method: Check whether there is mechanical cycle 
                    and check whether positioning threshold is too small.
Solutions:          1. The vibration can't automatic inhibition need to manually set trap;
                    2. Check whether positioning threshold value is too small, 
                       add instructions and deceleration time;
                    3. Modify the gear ratio in order to improve the instruction resolution, 
                       or in increasing order filtering parameters configuration screen time, 
                       check whether there is a cycle vibration machinery.


Display: E731.0
Name: The encoder battery failure
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x0661
Auxilibary: 0x07310731
Solutions:
Cause 1:            During power outage, don't answer the cell
Confirm the method: Confirm that during the power connection.
Solutions:          Setup 200D‑15h(H0D‑20)=1 removal of fault.

Cause 2:            The encoder battery voltage is too low
Confirm the method: Measure the battery voltage.
Solutions:          Replace the new battery voltage matching.


Display: E733.0
Name: Encoder circle counting errors
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x07330733
Solutions:
Cause 1:            Encoder failure
Confirm the method: Set up 200D‑15h(H0D‑20)=2 eliminate malfunction, 
                    E733.0 still happen after power on again.
Solutions:          Replace the motor.


Display: E735.0
Name: Counting encoder circle more overflow
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x07350735
Solutions:
Cause 1:            Absolute encoder is more than 32767 direction or negative direction of rotation of more than 32768
Confirm the method: Drive to work in the absolute value of linear model (H02-01 = 1), check whether H0B - 70 32767 or 32768.
Solutions:          Perform H0D‑20=2, back to electricity. The origin regression operation again as needed.


Display: E740.2
Name: The absolute value encoder error
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x27400740
Solutions:
Cause 1:            Drive and encoder communication is abnormal
Confirm the method: Confirm whether H0B - 28 function code is not zero.
Solutions:          1. Check the motor model is set up correctly;
                    2. Check if the encoder cables normal connection;
                    3. Check whether the drive and motor grounding is good, 
                       can position circular and weaken the interference on the encoder cables.


Display: E740.3
Name: Lap absolute encoder calculating error
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x37400740
Solutions:
Cause 1:            The encoder internal fault
Confirm the method: Check the bit7 H0B-28 to 1.
Solutions:          1. Check the encoder version H00-04 is normal;
                    2. Check the encoder cable is normal;
                    3. Replace the motor.


Display: E740.6
Name: Encoder to failure
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x67400740
Solutions:
Cause 1:            Angle position offset write failure after identification
Confirm the method: Replacement can be normal use of the encoder cables. 
                    If replacement after no longer fails, then yuan encoder cable damage. 
                    The motor in the same position, many times to electricity and view the 200B‑12h(H0B‑17), 
                    electric angular deviation should be within +‑30°.
Solutions:          Change can be normal use of the encoder cables. 
                    If not, then the encoder itself is larger, the servo motor needs to be replaced.


Display: EB00.0
Name: Positional deviation is too large
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x8611
Auxilibary: 0x0B000B00
Solutions:
Cause 1:            Drive U V W output phase or phase sequence is wrong
Confirm the method: Motor trial run without load, and check the wiring.
Solutions:          According to the correct wiring connection again, or change the cable.

Cause 2:            Drive U V W output wire break or encoder break line
Confirm the method: Check the wiring.
Solutions:          Rewiring, servo motor power cable and drive power cable the sale must be one to one correspondence. 
                    A new cable should be replaced when necessary, and ensure the reliable connection.

Cause 3:            Due to mechanical causes motor stalling
Confirm the method: Driven by inovance debugging platform or panel displays, 
                    confirm the operation instruction and motor speed (200B‑01h(H0B‑00)):
                   · Position mode command: 200B‑0Eh(H0B‑13) (input position instruction counter)
                   · Speed mode command: 200B‑02h(H0B‑01) speed (instruction)
                   · Torque mode command: 200B‑03h(H0B‑02) (internal torque instruction) confirm corresponding mode, 
                      whether the operation instruction not to 0, and the motor speed to zero.
Solutions:          Troubleshoot mechanical factors.
 
Cause 4:            Servo driver gain is low
Confirm the method: Check the servo driver position loop gain and speed loop gain:
                   · The first gain: H08‑00~H08‑02;
                   · Gain 2: H08‑03~H08‑05.
Solutions:          Manual gain control or automatic gain adjustment.

Cause 5:            Increasing position too
Confirm the method: Position control mode:
                   · CSP model, to check the gear ratio 
                      6091‑01h/6091‑02h to determine a single synchronous cycle incremental value of the corresponding to 
                      the location of the instruction, is transformed into velocity information.
                   · PP model, to check the gear than 6091‑01h/6091‑02h, 6081h (contour speed).
                   · HM model, to check the gear ratio 6091‑01h/6091‑02h determine 6099‑01h和6099‑02h.
Solutions:         · CSP: reduce the single synchronous cycle, increasing the position of 
                      the corresponding planning in the upper machine instructions, should increase the slope position.
                   · PP: reduce the 6081h, or increase deceleration slope (66083h、6084h).
                   · HM: reduce 6099‑01h and 6099‑02h, or increasing the deceleration slope (609Ah).
                   · According to the actual situation, reduce the gear ratio.

Cause 6:            Relative to the operating condition, breakdown value 6065h is too small
Confirm the method: Confirm whether the fault location deviation value 6065h set is too small.
Solutions:          Increasing the 6065 h value.

Cause 7:            Servo driver/motor fault
Confirm the method: Driven by inovance debugging platform running waveform oscilloscope function monitoring: 
                    location instructions, position feedback, speed, torque command
Solutions:          If instructions not to zero and position feedback is always zero, please replace the servo driver/motor.


Display: EB00.1
Name: Position deviation overflow
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x8611
Auxilibary: 0x1B000B00
Solutions:
Cause 1:            Drive U V W output phase or phase sequence is wrong
Confirm the method: Motor trial run without load, and check the wiring.
Solutions:          According to the correct wiring connection again, or change the cable.

Cause 2:            Drive U V W output wire break or encoder break line
Confirm the method: Check the wiring.
Solutions:          Rewiring, servo motor power cable and drive power cable the sale must be one to one correspondence. 
                    A new cable should be replaced when necessary, and ensure the reliable connection.

Cause 3:            Due to mechanical causes motor stalling
Confirm the method: Driven by inovance debugging platform or panel displays, 
                    confirm the operation instruction and motor speed (H0B‑00) :
                    · Position mode command: H0B‑13 (input position instruction counter).
                    · Speed mode command: H0B‑01 (speed).
                    · Torque mode command: H0B‑02 (internal torque instruction). 
                       Whether confirm corresponding mode, operation instruction not to 0, and the motor speed to zero.
Solutions:          
 
Cause 4:            
Confirm the method: 
Solutions:          

Cause 5:            
Confirm the method: 
Solutions:          

Cause 6:            
Confirm the method: 
Solutions:          

Cause 7:            
Confirm the method: 
Solutions:          


Display: EA33.0
Name: Check the encoder, speaking, reading and writing
Type: NO.1
Reset: No
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x0A330A33
Solutions:
Cause 1:            Bus and incremental encoder cable bolt, or loose
Confirm the method: Check the wiring.
Solutions:          Confirm whether the encoder cable is wrong connection, or disconnection, poor contact, etc., 
                    if the motor cable and encoder cable tied together, please separate wiring.

Cause 2:            Bus and incremental encoder parameters, speaking, reading and writing
Confirm the method: After turning on the power supply for many times, still failure, encoder failure occurs.
Solutions:          Replace the servo motor.


Display: EB01.1
Name: Single increasing position is too large
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x1B010B01
Solutions:
Cause 1:            Target position increment is too large
Confirm the method: Use inovance driver debugging platform check the variation between two times of target location.
Solutions:          1. Confirm whether for maximum speed conform to the requirements of the application, 
                       if meet the increasing need to reduce the target location slows the instruction of planning; 
                       If does not conform to, need to replace the motor.
                    2. Before the mode switch or servo enabled, perform target location and current location feedback alignment.
                    3. The upper machine communication sequential anomalies, resulting in abnormal data received from 
                       the station from the station, please check the PC communication sequence.


Display: EB01.3
Name: Instruction overflow
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x3B010B01
Solutions:
Cause 1:            Servo limit or soft limit signals effectively, the target location is still sending, 
                    and the upper and lower reached 32 digits
Confirm the method: Confirm whether the distance warning servo, PC is still continue to send commands.
Solutions:          1. The upper machine servo limit signal recognition (bit0 and bit1 recommended 60 FDH).
                    2. The upper machine recognition to the servo limit signal effectively, stop sending limit the direction of the instruction.


Display: EB01.4
Name: Rotation mode instructions exceed the maximum range of lap position
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x4B010B01
Solutions:
Cause 1:            Single ring absolute value mode, the target location than the location of the upper and lower
Confirm the method: Check whether the setpoint of target location within the upper and lower of lap.
Solutions:          Set the target location within the upper and lower.


Display: EE09.0
Name: The soft limit position setting error
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x0E090E09
Solutions:
Cause 1:            Soft limit, lower limit value is greater than or equal to the limit
Confirm the method: Check the 607D‑01h and 607D‑02h value.
Solutions:          Reset, and ensure the 607D‑01h is less than 607D‑02h.

Cause 2:            
Confirm the method: 
Solutions:          

Cause 3:            
Confirm the method: 
Solutions:          
 
Cause 4:            
Confirm the method: 
Solutions:          

Cause 5:            
Confirm the method: 
Solutions:          

Cause 6:            
Confirm the method: 
Solutions:          

Cause 7:            
Confirm the method: 
Solutions:          


Display: EE09.1
Name: The origin position setting error
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x1E090E09
Solutions:
Cause 1:            The origin offset outside the soft limit
Confirm the method: Work in the incremental encoder mode, the absolute value of linear models, 
                    single ring absolute value, the origin offset outside the soft limit value.
Solutions:          Set the origin offset within the soft limit.

Cause 2:            Origin offset in the rotation mode upper and lower limit value
Confirm the method: Encoder work in rotation mode, the origin offset outside mechanical lap top and bottom limit.
Solutions:          Set the origin offset within the mechanical lap top and bottom limit.


Display: EE09.2
Name: Gear than transfinite
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x2E090E09
Solutions:
Cause 1:            Electronic gear than the set value exceeds the scope
Confirm the method: Gear than 6091‑01h/6091‑02h ratio exceeds the scope.
Solutions:          According to the above range set gear ratio.


Display: EE09.3
Name: No sync signal
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x3E090E09
Solutions:
Cause 1:            The main configuration communication is wrong, 
                    failed to properly configure communication synchronous clock
Confirm the method: Replacement of a master station, such as happy times, omron PLC contrast test.
Solutions:          Fixed a problem with the main configuration communication.

Cause 2:            EtherCAT communications IN and OUT after the mouth
Confirm the method: Check IN and OUT, confirm didn't answer.
Solutions:          Will be IN and OUT connection mouth IN the correct order.

Cause 3:            Damage from the station controller chip
Confirm the method: If replace the master station can't solve the problem, 
                    using the oscilloscope measurement from station controller chip synchronization signal, 
                    if no signal, damage from station controller chip.
Solutions:          Returned to the factory repair, replacement from station controller chip.
 
Cause 4:            Damage of MCU pin
Confirm the method: Oscillograph synchronization signal generated from station controller chip test, 
                    if there is a signal, then MCU chip pins damaged.
Solutions:          Returned to the factory repair, replace the MCU chip.


Display: EE09.5
Name: The PDO mapping transfinite
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: Shaft failure
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x5E090E09
Solutions:
Cause 1:            TPDO or RPDO mapping object in more than 10
Confirm the method: Check 1600 h or 1 a00h configuration since the index number.
Solutions:          TPDO or the RPDO mapping object does not allow more than 10.


Display: EE08.0
Name: Synchronization loss
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0E08
Auxilibary: 0x0E080E08
Solutions:
Cause 1:            Because of hardware synchronization signal does not produce causes.
Confirm the method: Servo background oscilloscope to monitor the SYNC signal cycle, whether to zero.
Solutions:          Replace the servo, returned to the factory maintenance.


Display: EE08.1
Name: State switching network error
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0E08
Auxilibary: 0x1E080E08
Solutions:
Cause 1:            The main wrong operation, or man-made wrong operation.
Confirm the method: Check whether the main when servo enabled network status.
Solutions:          Check the PC network state switching application.


Display: EE11.0
Name: ESI calibration error
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x5530
Auxilibary: 0x0E110E11
Solutions:
Cause 1:            1. Not burn in EEPROM XML file
                    2. EEPROM in the XML file is abnormal changes
Confirm the method: See H0E‑96 shows the XML version information is normal.
Solutions:          Writing an XML file.


Display: EE11.1
Name: Bus block read EEPROM failure
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x5530
Auxilibary: 0x1E110E11
Solutions:
Cause 1:            In the block read EEPROM EtherCAT data failed
Confirm the method: Several times on electricity restart shows that the error code.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: EE11.2
Name: Bus block update EEPROM failure
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x5530
Auxilibary: 0x2E110E11
Solutions:
Cause 1:            In the block update EEPROM EtherCAT data failed
Confirm the method: Several times on electricity restart shows that the error code.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: EE12.0
Name: EtherCAT peripheral anomalies
Type: NO.1
Reset: No
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0E12
Auxilibary: 0x0E120E12
Solutions:
Cause 1:            Does not burn the FPGA firmware
Confirm the method: See if 2001‑02h for 09xx.Y.
Solutions:          Burn the FPGA firmware.

Cause 2:            Drive failure
Confirm the method: After connecting the main, to check the servo panel sitting up the first drive failure.
Solutions:          Replace the servo drive.


Display: EE13.0
Name: Synchronous cycle setting error
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x0E130E13
Solutions:
Cause 1:            Synchronous cycle is not 125us or 250 integer times of us
Confirm the method: Confirm the set point controller of synchronous cycle.
Solutions:          Modify the synchronous cycle value of 125us or 250us integer times.


Display: EE15.0
Name: Synchronous cycle error is too large
Type: NO.2
Reset: Yes
Range: The machine fault
ErrorCode: 0x0E15
Auxilibary: 0x0E150E15
Solutions:
Cause 1:            Controller synchronous cycle error is large
Confirm the method: 1. Measuring controller synchronous cycle;
Through digital oscilloscope;
By oscilloscope servo debug software tools, measuring "synchronous cycle".
Solutions:          200E‑21h increases manufacturer parameters.


Display: E121.0
Name: Invalid fault servo ON instruction
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x0121
Auxilibary: 0x01210121
Solutions:
Cause 1:            Under the condition of internal enabled, servo make effective communication
Confirm the method: Confirm whether the use of auxiliary function: 200D‑03h(H0D‑02), 00D‑04h(H0D‑03), 200D‑0Ch(H0D‑11), 
                    at the same time issued by the upper machine servo enabled signal.
Solutions:          Close the upper machine servo enabled signal.

Cause 2:            DI can make and debugging of software servo makes can effectively at the same time
Confirm the method: Can confirm whether to use DI terminal given that, 
                    at the same time can make through servo debug software given the servo signal.
Solutions:          Close the redundant servo enabled signal.


Display: E600.0
Name: Servo ON instruction is invalid
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x0600
Auxilibary: 0x06000600
Solutions:
Cause 1:            1. Identification of continuous vibration;
                    2. Severe fluctuation of identification results;
                    3, the eccentric load mechanical connection is loose, agencies have caused;
                    4. Identification in the process of alarm led to the suspension of operation;
                    5. With great inertia load vibration irrepressible, need to increase the deceleration time, 
                       to ensure that the motor current is not saturated.
Confirm the method: 1. The internal testing downtime torque jitter, not FFT;
                    2. 5 times the change is more than 3 times, 5 times more change is greater than 0.5 times the last identification value.
Solutions:          1. Eliminate and relieve alarm, ruled out after, to perform;
                    2. The vibration can't automatic suppression can be turned on when the vibration function to eliminate vibration;
                    3. Check the mechanical connection to ensure reliable;
                    4. Etune operation, increasing the maximum speed, reduce the deceleration time, screw mechanism can be shortened.


Display: E601.0
Name: The origin regression warning
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x0601
Auxilibary: 0x06010601
Solutions:
Cause 1:            The origin switch failure
Confirm the method: The origin return has been in high speed the search without low speed search process; 
                    The origin return after the search, has been in reverse search process at low speed.
Solutions:          · If use the origin switch as the origin signal unchanged (approach).
                    · If use Z signals for the origin, the deceleration point is using hardware DI, 
                       confirmed 2003h group has been set up correctly DI function (forward limit for 14 DI function, 
                       reverse limit for 15 DI function, the origin switch for DI function 31), 
                       then check that the DI terminal connection. Manual DI terminal logic changes, 
                       through 200B‑04h(H0B‑03) monitoring drive whether to receive the corresponding DI level changes. 
                       If no, explain DI switch wiring error; If yes, explain the origin return operating errors, 
                       right to operate the function.

Cause 2:            Qualified to find the origin of time is too short
Confirm the method: Look at 2005‑24h(H05‑35) set time is too small.
Solutions:          Increase 2005‑24h(H05‑35).

Cause 3:            The speed of high speed search origin switch signal is too small
Confirm the method: Check back to the starting point of zero distance origin switch, 
                    whether 6099‑01h the set speed value is too small, lead to find the origin switch time is too long.
Solutions:          Increasing the 6099‑01h.


Display: E601.1
Name: Origin of abnormal reset switch
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x0601
Auxilibary: 0x16010601
Solutions:
Cause 1:            Switch setting is not reasonable
Confirm the method: Confirm that limit signals on both sides at the same time in a valid state. 
                    Confirm whether a limit and point signals or origin effectively at the same time.
Solutions:          Setting up reasonable hardware switch position.


Display: E730.0
Name: The encoder battery warning
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x07300730
Solutions:
Cause 1:            The absolute value encoder encoder battery voltage is lower than 3.0V
Confirm the method: Measure the battery voltage.
Solutions:          Replace the new battery voltage matching.


Display: E900.0
Name: Emergency stop
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x0900
Auxilibary: 0x09000900
Solutions:
Cause 1:            DI features 34: brake, be triggered
Confirm the method: Check DI features 34: EmergencyStop brake, and the corresponding DI terminal if logic is set to effectively.
Solutions:          Check the running mode, confirm the premise of safety, remove DI brake signal effectively.


Display: E902.0
Name: Invalid DI set
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x09020902
Solutions:
Cause 1:            DI1 ~ DI5 terminal function selection as invalid
Confirm the method: See H03‑02，H03‑04，H03‑06，H03‑08 and H03‑10 option values for the function of an invalid value.
Solutions:          Setting up effective DI function value choice.


Display: E902.1
Name: Invalid DO set
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x0902
Auxilibary: 0x19020902
Solutions:
Cause 1:            DO1 ~ DO3 terminal function selection as invalid
Confirm the method: See H04‑00，H04‑02 and H04‑04 function value selection is an invalid value.
Solutions:          Setting up effective DO function value selection.


Display: E908.0
Name: Model identification check code failed
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x0908
Auxilibary: 0x09080908
Solutions:
Cause 1:            1. The model identification parameters didn't write
                    2. The model identification check word is not correct
Confirm the method: Power to restart the warning is still there.
Solutions:          1. Write again model to identify parameters.
                    2. Set the hH01‑72=1 block model recognition.


Display: E909.0
Name: Motor overload warning
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x09090909
Solutions:
Cause 1:            Motor connection, the encoder errors or bad
Confirm the method: Comparing the correct wiring diagram, check the motors, drives, encoder indirect line to each other.
Solutions:          According to the correct wiring diagram to connect cables; 
                    Prefer using our standard cable; 
                    Using a homemade cable, please according to the hardware connection to guide production and connection.


Display: E920.0
Name: Regeneration of discharge resistor overload
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x3210
Auxilibary: 0x09200920
Solutions:
Cause 1:            External braking resistor connection bad, fall off or disconnected
Confirm the method: Take the external braking resistance, whether directly measuring the resistance value is "∞" (infinite);
                    Measuring between P⊕, C resistance to "∞" (infinite).
Solutions:          Replace external braking resistor, measuring the resistance value is consistent with the nominal value, between P⊕, C.
                    Choose good cables, the external braking resistance between P⊕ and C respectively.


Cause 2:            When using the built-in braking resistance, power terminal P⊕, D the cables between the short term, or fall off
Confirm the method: Measured resistance is between P⊕, D is "∞" (infinite).
Solutions:          With a good cable directly connected to P⊕, D.

Cause 3:            When using an external braking resistor, 2002‑1Ah(H02‑25) braking resistor (Settings) select error
Confirm the method: View H02‑25 parameter values;
                    Measure the actual selection (P⊕, C) between external resistance tolerance, and with the contrast, if too large;
                    Check H02‑27 parameter values, is greater than the actual use of (P⊕, C) between external resistance tolerance.
Solutions:          In "SV660N series servo hardware manual" reference "braking resistor connection and Settings", 
                    set up H02‑25:H02‑25=1 (using an external resistor, natural cooling) H02‑25=2
                    (using an external resistor, forced air cooling).
 
Cause 4:            When using external braking resistance, actual use of external braking resistance tolerance is too large
Confirm the method: View H02‑25 parameter values;
                    Measure the actual selection (P⊕, C) between external resistance tolerance, and with the contrast, if too large;
                    Check H02‑27 parameter values, is greater than the actual use of (P⊕, C) between external resistance tolerance.
Solutions:          In accordance with the "SV660N series servo debug manual" in the "braking resistor specification table, 
                    appropriate chooses resistances correctly.

Cause 5:            2002‑1Ch(H02‑27) (external braking resistor value) is greater than the actual external braking resistance tolerance
Confirm the method: View H02‑25 parameter values;
                    Measure the actual selection (P⊕, C) between external resistance tolerance, and with the contrast, if too large;
                    Check H02‑27 parameter values, is greater than the actual use of (P⊕, C) between external resistance tolerance.
Solutions:          Set the H02‑27 consistent with actual use external resistance tolerance.


Display: E922.0
Name: External regeneration discharge resistance tolerance is too small
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x09220922
Solutions:
Cause 1:            When using an external braking resistor (2002‑1Ah(H02‑25)=1 or 2), 
                    an external braking resistor value less than the minimum value of drive allows
Confirm the method: Measuring P⊕, C between external braking resistance tolerance, confirm if less than 2002‑16h(H02‑21).
Solutions:          · If so, then change to match the external drives braking resistance, 
                    set up 2002‑1Ch(H02‑27) to choose the resistance of the resistance, 
                    the resistance between both ends meet respectively in P⊕, C;
                    · If no, set up 2002‑1Ch(H02‑27) for the actual external braking resistance tolerance.


Display: E924.0
Name: Drain pipes wen warned
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x09240924
Solutions:
Cause 1:            Discharge control the junction temperature of high warning;
                    Will automatically shut down after overload drainage pipes.
Confirm the method: Drain pipes temperature exceeds the H0A‑49 set temperature threshold.
Solutions:          The number of profile control to control the leakage of the pipes to enable.


Display: E941.0
Name: Change parameters should be on anew electric effect
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x09410941
Solutions:
Cause 1:            Change the energized again after the function code changes to take effect
Confirm the method: Confirm whether to change the "effective way" for the "electricity" function code.
Solutions:          Back to electricity.


Display: E942.0
Name: Parameters of the stored frequently
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x7600
Auxilibary: 0x09420942
Solutions:
Cause 1:            Very frequent and large amounts of modifying function code parameter, and block all EEPROM(200E‑02h=1 or 3)
Confirm the method: Check whether the PC system is frequent, quick change function code.
Solutions:          Check the running mode, for no block is stored in the EEPROM parameters, PC before write 200E‑02h(H0E‑01) is set to 0.


Display: E950.0
Name: Positive over travel warning
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x5443
Auxilibary: 0x09500950
Solutions:
Cause 1:            DI features 14: ban is driven, terminal logical and effective
Confirm the method: Check whether 2003h group DI terminal set DI function 14;
                    Check the input signal monitoring (200E‑04h(H0E‑03)) of the corresponding bit DI terminal logic is valid.
Solutions:          Check to make sure operation mode, under the premise of safety, to give a negative instruction or rotating motor, 
                    terminal positive overtravel switch "logic becomes invalid.


Display: E952.0
Name: Inverse distance warning
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x5444
Auxilibary: 0x09520952
Solutions:
Cause 1:            DI features 15: forbidding reverse drive, terminal logical and effective.
Confirm the method: Check set DI DI 2003h group terminal function 15;
Solutions:          Check the input signal monitoring (200E‑04h(H0E‑03)) of the corresponding bit DI terminal logic is valid.
                    Check to make sure operation mode, under the premise of safety, give positive instruction or rotating motor, 
                    "reverse overtravel switch" terminal logic becomes invalid.

Cause 2:            Actuator position feedback is reverse software position limit
Confirm the method: Check whether position feedback 0x6064 in 0x607D‑02 near.
Solutions:          Reasonable planning drive instructions, ensure that the load on the soft limit range.


Display: EA41.0
Name: Torque ripple compensation to fail
Type: NO.3
Reset: Yes
Range: Warning
ErrorCode: 0x0A41
Auxilibary: 0x0A410A41
Solutions:
Cause 1:            Write to encoder failure torque ripple compensation parameters, 
                    the encoder errors, speaking, reading and writing data
Confirm the method: Check the encoder wiring.
Solutions:          Attempts to write, if still alarm, contact the service personnel.


# servoalarmtable_tw

Display: E101.0
Name: 系統參數異常
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x01010101
Solutions:
原因 1：  控制電源電壓瞬時下降
確認方法：確認是否處於切斷控制電（L1C\L2C）過程中發生瞬間停電。
處理措施：系統參數恢復初始化（2002‑20h(H02‑31)=1）后，
          然後重新寫入參數。

原因 1：  控制電源電壓瞬時下降
確認方法：測量運行過程中控制點線纜的非驅動側輸入電壓是否符合以下規格：
          ·220V 驅動器：
            有效值：  220V‑240V
            允許偏差：‑10%~+10%(198V~264V)
          ·380V 驅動器：
            有效值：  380V‑440V
            允许偏差：‑10%~+10%(342V~484V)。
處理措施：提高電源容量或更換大容量的電源，系統參數恢復初始化（2002‑20h(H02‑31)=1）后，
          重新寫入參數。

原因 2：  參數存儲過程中瞬間掉電
確認方法：確認是否參數值存儲過程發生瞬間停電。
處理措施：重新上電，系統參數恢復初始化（2002‑20h(H02‑31)=1）后，重新寫入參數。

原因 3：  一定時間內參數的寫入次數超過了最大值
確認方法：確認是否上位裝置頻繁地進行參數變更。
處理措施：1. 若是伺服器驅動故障，更換伺服器；
          2. 改變參數寫入方法，并重新寫入。

原因 4：  更新了軟件
確認方法：確認是否更新了軟件
處理措施：重新設置驅動器型號和電機型號，系統參數恢復初始化（2002‑20h(H02‑31)=1）。

原因 5：  伺服驅動器故障
確認方法：多次接通電源，并恢復出廠參數后，扔報故障時；
          伺服驅動器發生了故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E101.1
Name: 2000h/2001 組參數異常
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x11010101
Solutions:
原因 1：  參數存儲中瞬間掉電
確認方法：確認是否參數值存儲過程發生瞬間停電。
處理措施：將驅動器型號（2001‑0Bh(H01‑10）設錯，重新上電。
          再將驅動器型號設置正確，再重新上電。

原因 2：  總線式電機參數寫入過程瞬間掉電
確認方法：確認是否總線式電機參數寫入過程中發生瞬間停電。
處理措施：領用我司後台重新寫入總線式電機參數。

原因 3：  更新了軟件
確認方法：確認是否更新了軟件。
處理措施：將驅動器型號（2001‑0Bh(H01‑10）設錯，重新上電。
          再將驅動器型號設置正確，再重新上電。

原因 4：  伺服器故障
確認方法：多次接通電話，并重複 1、2 操作后，扔報故障時，
          伺服器發生了故障。
處理措施：更換伺服驅動器


Display: E102.0
Name: 邏輯配置故障
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x01020102
Solutions:
原因 1：  FPGA 故障
確認方法：多次接通電源后扔報故障，MCU 無法與 FPGA 建立通信連接。
處理措施：確認 FPGA 是否有升級操作，確認燒錄成功；
          更換伺服驅動器。

原因 2：  MCU 無法與 FPGA 建立正常的通信
確認方法：多次接通電源后扔報故障，MCU 無法與 FPGA 建立通信連接。
處理措施：確認 FPGA 是否有升級操作，確認燒錄成功；
          更換伺服驅動器。


Display: E102.8
Name: 軟件版本不匹配
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x81020102
Solutions:
原因 1：  MCU、FPGA 版本號不正確
確認方法：1.查看 H01‑00 的 MCU 版本號是否為：9xx.x（面板顯示第 4 位數為 9)；
          2.查看 H01‑01 的 FPGA 版本號是否為：9xx.x(面板顯示第 4 位數為 9)。
處理措施：咨詢我司技術支持，更新相互匹配的 FPGA 或者 MCU 軟件。


Display: E104.1
Name: MCU 運行超時
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x7500
Auxilibary: 0x11040104
Solutions:
原因 1：  FPGA 故障
確認方法：多次接通電源后仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。

原因 2：  FPGA 與 HOST 通信握手異常
確認方法：多次接通電源后仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。

原因 3：  HOST 與協處理器間訪問超時
確認方法：多次接通電源后仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E120.0
Name: 無法識別的編碼器類型
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x7122
Auxilibary: 0x01200120
Solutions:
原因 1：  编码器型号不匹配
確認方法：確認編碼器型號是否正確。
處理措施：更換編碼器。

原因 2：  使用 ISMH1 系列電機及 20 位編碼器
確認方法：檢查 H00‑00 電機型號是否正確。
處理措施：修改 H00‑00=14000，設置正確的電機型號。


Display: E122.0
Name: 多圈絕對值編碼器設置錯誤
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x01220122
Solutions:
原因 1：  絕對位置模式下檢測電機不匹配或電機編號設置錯誤
確認方法：1. 檢查電機銘牌是否為多圈絕對值編碼器電機；
          2. 檢查 200D‑01h(H0D‑00)（電機編號）是否正確。
處理措施：根據電機銘牌重新設置 200D‑01h(H0D‑00)（電機編號）
          或更換匹配的電機。


Display: E122.1
Name: DI 功能重複分配
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x11220122
Solutions:
原因 1：  DI 功能分配時，同一功能重複分配給多個 DI 端子。
確認方法：查看 2003‑03h(H03‑02)/2003‑05h(H03‑04)…2003‑15h(H03‑20)，
          2017‑01h(H17‑00)/2017‑03h(H17‑02)…2017‑1Fh(H17‑30) 
          是否設置了同一非零 DI 功能編號。

處理措施：將分配了同一非零功能編號的 2003h 組、2017h 組參數，
          重新分配為不同的功能編號，然後重新上控制電，即可使更改生效，
          或先關閉伺服使能信號，並給出“復位信號”即可使更改生效。

原因 2：  DI 功能編號超出 DI 功能個數
確認方法：是否更新了 MCU 程序。
處理措施：系統參數恢復初始化（2002‑20h(H02‑31)=1）後，重新上電。


Display: E122.3
Name: 旋轉模式上限過大
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x31220122
Solutions:
原因 1：  機械單圈位置上限值（指令範圍）超過 2^31
確認方法：驅動器工作在絕對值旋轉模式 H02–01(2002–02h) = 2 時，
          檢查機械齒輪比/機械單圈位置上限值/電子齒輪比的設置。
處理措施：重新設定機械齒輪比/機械單圈位置上限值/電子齒輪比，
          使得機械單圈位置上限值（指令範圍）不超過 2^31。


Display: E136.0
Name: 編碼器參數錯誤
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x01360136
Solutions:
原因 1：  驅動器和電機類型不匹配
確認方法：確認是否為我司 SV660N 系列驅動器和伺服電機。
處理措施：更換為相互匹配的驅動器及電機。

原因 2：  總線式增量編碼器 ROM 中參數校驗錯誤或未存放參數
確認方法：1. 查看是否選用我司標配的編碼器線纜，
             線纜規格請參見“配套線纜”。
             線纜無破皮、斷線，兩邊端子無接觸不良現象，并可靠連接；
          2. 測量編碼器線纜兩端信號：PS+、PS-、+5V、GND，
             觀察兩邊信號是否一致。信號定義參考硬件接線。
處理措施：1. 使用我司標配編碼器線纜，電機端確保端子間緊固連接，
             驅動器端螺絲擰緊，必要時更換新的編碼器線纜。
          2. 編碼器線纜與動力線（RST、UVW）切勿捆綁，應分開走線。

原因 3：  驅動器故障
確認方法：重新上電后仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E136.1
Name: 編碼器通訊錯誤
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x11360136
Solutions:
原因 1：  上電初始化過程中，FPGA 和電機編碼器通信出現故障
確認方法：觀察功能碼 HOB-28，看其是否不為 0。
處理措施：1. 檢查編碼器接線是否正常；
          2. 檢查電機型號設置是否正確；
          3. 檢查軟件版本 H01-00，H01-01 是否正確。


Display: E140.0
Name: 加密芯片校驗故障
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x0140
Auxilibary: 0x01400140
Solutions:
原因 1：  加密芯片內的秘鑰不正確，瑞薩芯片解密失敗
確認方法：1. 確認軟件版本號，確認驅動器是否有燒錄過加密程序；
          2. 確認加密芯片是否異常。
處理措施：斷電重啟，如果故障還存在，返廠維修。


Display: E150.0
Name: STO 安全狀態
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x01500150
Solutions:
原因 1：  STO 生效
確認方法：檢查是否啟動了 STO 功能。
處理措施：正常使用，不需處理；
          在 STO 端子恢復后，使用故障復位功能，可清除故障。

原因 2：  STO 生效
確認方法：檢查 STO 供電是否正常。
處理措施：測量 24V STO 供電是否穩定，緊固有松動、脫落的接線。

原因 3：  STO 生效
確認方法：確認以上 2 點后，仍發生故障。
處理措施：更換驅動器。


Display: E150.1
Name: STO 輸入異常
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x0150
Auxilibary: 0x11500150
Solutions:
原因 1：  STO 輸入供電異常
確認方法：檢查 STO 供電是否正常。
處理措施：測量 24V STO 供電是否穩定，緊固有松動、脫落的接線。

原因 2：  STO 輸入電阻異常
確認方法：啟動 STO 功能后，由于電阻漂移導致斷開 24V 電源后，
          單路 STO 輸入還是正常的。
處理措施：更換驅動器。

原因 3：  STO 失效 
確認方法：確認以上 2 點后，仍發生故障。
處理措施：更換驅動器。


Display: E201.0
Name: P 相過流
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x02010201
Solutions:
原因 1：  增益設置不合理，電機振蕩
確認方法：檢查電機啟動和運行過程中，是否振動或有尖銳聲音，
          也可用匯川驅動調試平臺查看“電流反饋”。
處理措施：1. 電機參數設置錯誤，更改電機參數；
          2. 電流環參數異常，重新調整電流環參數；
          3. 速度環參數異常，伺服產生震蕩；
          4. 驅動器異常，需更換驅動器。

原因 2：  編碼器接線錯誤、老化腐蝕，編碼器插頭松動
確認方法：檢查是否選用我司標配的編碼器線纜，
          線纜有無老化腐蝕、接頭松動情況。
處理措施：重新焊接、插緊或更換編碼器線纜。

原因 3：  驅動器故障
確認方法：1. 關閉伺服使能信號，用手轉動電機軸，
             查看 200B-12h(H0B-17) 是否隨著電機軸旋轉變化；
          2. 將電機線纜拔下，重新上電仍報故障；
          3. 檢查外接制動電阻配置，是否存在制動電阻阻值過小
             或者制動電阻接線短路（主回路輸入端子P⊕、C端）。
處理措施：1. 重新選擇泄放電阻阻值和型號；
             重新接線；
          2. 更換伺服驅動器。


Display: E201.1
Name: U 相過流
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x12010201
Solutions:
原因 1：  1. 電機線纜接觸不良；
          2. 電機線纜接地；
          3. 電機 U V W 線纜短路。
確認方法：1. 檢查驅動器動力線纜兩端和電機線纜中驅動器 U V W 側
             的連接是否松脫；
          2. 確保驅動器動力線纜、電機線纜緊固連接后，
             分別測量驅動器 U V W 端與接地線(PE)之間的絕緣電阻
             是否為兆歐姆(MΩ)級數值。
處理措施：1. 緊固有松動、脫落的接線。
          2. 絕緣不良時更換電機。

原因 2：  電機燒壞
確認方法：1. 將電機線纜拔下，檢查電機線纜 U V W 間是否短路，
             接線是否有毛刺等；
          2. 將電機線纜拔下，測量電機線纜 U V W 間電阻是否平衡。
處理措施：1. 正確連接電機線纜；
          2. 不平衡則更換電機。


Display: E201.2
Name: V 相過流
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x22010201
Solutions:
原因 1：  1. 電機線纜接觸不良；
          2. 電機線纜接地；
          3. 電機 U V W 線纜短路；
確認方法：1. 檢查驅動器動力線纜兩端和電機線纜中驅動器 U V W 側
             的連接是否松脫。
          2. 確保驅動器動力線纜、電機線纜緊固連接后，
             分別測量驅動器 U V W 端與接地線(PE)之間的絕緣電阻
             是否為兆歐姆(MΩ)級數值。
處理措施：1. 緊固有松動、脫落的接線。
          2. 絕緣不良時更換電機。

原因 2：  電機燒壞
確認方法：1. 將電機線纜拔下，檢查電機線纜 U V W 間是否短路，
             接線是否有毛刺等。
          2. 將電機線纜拔下，測量電機線纜 U V W 間電阻是否平衡。
處理措施：1. 正確連接電機線纜。
          2. 不平衡則更換電機。


Display: E201.4
Name: N 相過流
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x2312
Auxilibary: 0x42010201
Solutions:
原因 1：  增益設置不合理，電機振蕩
確認方法：檢查電機啟動和運行過程中，是否振動或有尖銳聲音，
          也可用匯川驅動調試平臺查看“電流反饋”。
處理措施：進行增益調整。

原因 2：  編碼器接線錯誤、老化腐蝕，編碼器插頭松動
確認方法：檢查是否選用我司標配的編碼器線纜，
          線纜有無老化腐蝕、接頭松動情況。
處理措施：重新焊接、插緊或更換編碼器線纜。

原因 3：  制動電阻過流
確認方法：檢查外接制動電阻配置，是否存在制動電阻阻值過小
          或者制動電阻接線短路（主回路輸入端子 P⊕、C 端）。
處理措施：重新選擇制動電阻阻值和型號；
          重新接線

原因 4：  驅動器故障
確認方法：關閉伺服使能信號，用手轉動電機軸，
          查看 200B?12h 是否隨著電機軸旋轉變化。
          將電機線纜拔下，重新上電仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E208.0
Name: MCU 位置指令更新過快
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x02080208
Solutions:
原因 1：  MCU 通信超時
確認方法：內部故障碼 200B‑2Eh(H0B‑45)=1208：內部芯片損壞。
處理措施：更換伺服驅動器。

原因 2：  FPGA 運算超時
確認方法：內部故障碼 200B‑2Eh(H0B‑45)=0208：按照原因 1 排查原因。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E208.2
Name: 編碼器通訊超時
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x22080208
Solutions:
原因 1：  連續 3 個周期未能正常接收編碼器回送的數據
確認方法：1. 檢查 H0B–30 功能碼 bit12；
          2. 編碼器接線錯誤；
          3. 編碼器線纜松動；
          4. 編碼器線纜過長；
          5. 編碼器通信被干擾；
          6. 編碼器故障。
處理措施：1. 檢查電機型號是否正常；
          2. 檢查編碼器線纜是否正常；
          3. 檢查編碼器版本號 H00.04 是否正常；
          4. 驅動器異常，更換驅動器。


Display: E208.3
Name: 電流採樣故障
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x0208
Auxilibary: 0x32080208
Solutions:
原因 1：  U,V 相電流采樣異常
確認方法：1. 檢查現場是否有大型設備產生干擾，
             或機柜中是否存在多種電源變頻設備等多種干擾源；
          2. 內部電流采樣芯片損壞。
處理措施：1. 檢查驅動器和電機接地，屏蔽等抗干擾措施是否做好；
          2. 可在電機動力線，編碼器線上套磁環；
          3. 更換驅動器。


Display: E210.0
Name: 輸出對地短路
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x2330
Auxilibary: 0x02100210
Solutions:
原因 1：  驅動器動力線纜(U V W)對地發生短路
確認方法：拔掉電機線纜，分別測量驅動器動力線纜 U V W 
          是否對地(PE)短路。
處理措施：重新接線或更換驅動器動力線纜。

原因 2：  電機對地短路
確認方法：確保驅動器動力線纜、電機線纜緊固連接后，
          分別測量驅動器 U V W 端與接地線(PE)之間的絕緣電阻
          是否為兆歐姆(MΩ)級數值。
處理措施：更換電機。

原因 3：  驅動器故障
確認方法：將驅動器動力線纜從伺服驅動器上卸下，
          多次接通電源后仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E234.0
Name: 飛車保護
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x0234
Auxilibary: 0x02340234
Solutions:
原因 1：  U V W 相序接線錯誤
確認方法：檢查驅動器動力線纜兩端和電機線纜 U V W 端、
          驅動器 U V W 端的連接是否一一對應。
處理措施：按照正確 U V W 相序接線。

原因 2：  上電時，干擾信號導致電機轉子初始相位檢測錯誤
確認方法：U V W 相序正確，但使能伺服驅動器即報 E234.0。
處理措施：重新上電。

原因 3：  編碼器型號錯誤或接線錯誤
確認方法：根據驅動器及電機銘牌，確認是否為我司 SV660N 系列驅動器
          和 20bit 伺服電機。
處理措施：更換為相互匹配的驅動器及電機，
          采用我司 SV660N 驅動器與 20bit 伺服電機時，
          應確保 2000‑01h(H00‑00)=14000。
          重新確認電機型號，編碼器類型，編碼器接線。

原因 4：  編碼器接線錯誤、老化腐蝕，編碼器插頭松動
確認方法：1. 檢查是否選用我司標配的編碼器線纜，
             線纜有無老化腐蝕、接頭松動情況；
          2. 關閉伺服使能信號，用手轉動電機軸，
             查看 200B‑0Bh(H0B‑10)是否隨著電機軸旋轉變化。
處理措施：重新焊接、插緊或更換編碼器線纜。

原因 5：  垂直軸工況下，重力負載過大
確認方法：檢查垂直軸負載是否過大，
          調整 2002‑0Ah(H02‑09)~2002‑0Dh(H02‑12)抱閘參數，
          是否可消除故障。
處理措施：減小垂直軸負載，或提高剛性，
          或在不影響安全和使用的前提下，屏蔽該故障。

原因 6：  參數設置不合理導致伺服運行振動過大
確認方法：剛性等級是否過大導致伺服運行振動過大。
處理措施：設置合適的參數避免伺服運行振動過大。


Display: E400.0
Name: 主回路電過壓
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x3210
Auxilibary: 0x04000400
Solutions:
原因 1：  主回路輸入電壓過高
確認方法：查看驅動器輸入電源規格，測量主回路線纜驅動器側(R S T)輸入電壓是否符合以下規格：
          · 220V 驅動器：
             有效值：  220V-240V
             允許偏差：-10%~+10%(198V~264V)
          · 380V 驅動器：
             有效值：  380V-440V
             允許偏差：-10%~+10%(342V~484V)。
處理措施：按照左邊規格，更換或調整電源。

原因 2：  電源處于不穩定狀態，或受到了雷擊影響
確認方法：監測驅動器輸入電源是否遭受到雷擊影響，
          測量輸入電源是否穩定，滿足上述規格要求。
處理措施：接入浪涌抑制器后，再接通控制電和主回路電，
          若仍然發生故障時，則更換伺服驅動器。

原因 3：  制動電阻失效
確認方法：1. 若使用內置制動電阻(2002-1Ah(H02-25)=0)，
             確認 P⊕、D 之間是否用導線可靠連接，
             若是，則測量C、D間電阻阻值；
          2. 若使用外接制動電阻(2002-1Ah(H02-25)=1/2)，
             測量 P⊕、C 之間外接制動電阻阻值。
             制動電阻規格請參考《SV660N系列伺服調試手冊》中
             “制動電阻規格”表。
處理措施：1. 若阻值“∞”(無窮大)，則制動電阻內部斷線；
          2. 若使用內置制動電阻，則調整為使用外接制動電阻
             (2002-1Ah(H02-25)=1/2)，并拆除 P⊕、D 之間導線，
             電阻阻值可選為與內置制動電阻一致，
             電阻功率需不小于內置制動電阻；
          3. 若使用外接制動電阻，則更換新的電阻，
             重新接于 P⊕、C 之間；
          4. 務必設置 2002-1Bh(H02-26)(外接制動電阻功率)、
             2002-1Ch(H02-27)(外接制動電阻阻值)
             與實際使用外接制動電阻參數一致。

原因 4：  外接制動電阻阻值太大，最大制動能量不能完全被吸收
確認方法：測量 P⊕、C 之間的外接制動電阻阻值，與推薦值相比較。
處理措施：1. 更換外接制動電阻阻值為推薦值，重新接于 P⊕、C 之間；
          2. 務必設置 2002-1Bh(H02-26)(外接制動電阻功率)、
             2002-1Ch(H02-27)(外接制動電阻阻值)
             與實際使用外接制動電阻參數一致。

原因 5：  電機運行于急加減速狀態，最大制動能量超過可吸收值
確認方法：確認運行中的加減速時間，測量 P⊕、N⊖ 之間直流母線電壓，
          確認是否處于減速段時，電壓超過故障值。
處理措施：首先確保主回路輸入電壓在規格范圍內，
          其次在允許情況下增大加減速時間。

原因 6：  母線電壓采樣值有較大偏差
確認方法：觀察參數 200B-1Bh(H0B-26)(母線電壓值)是否處于以下范圍：
          · 220V 驅動器：200B-1Bh(H0B-26)＞420V
          · 380V 驅動器：200B-1Bh(H0B-26)＞760V 測量 P⊕、N⊖ 之間
             直流母線電壓數值是否處于正常值，且小于 200B-1Bh(H0B-26)。
處理措施：咨詢我司技術支持。

原因 7：  伺服驅動器故障
確認方法：多次下電后，重新接通主回路電，仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E410.0
Name: 主回路電欠壓
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x3220
Auxilibary: 0x04100410
Solutions:
原因 1：  主回路電源不穩或者掉電；
          發生瞬間停電
確認方法：查看驅動器輸入電源規格，測量主回路線纜電源側和驅動器側
          (L1 L2)輸入電壓是否符合以下規格：
          · 220V 驅動器：有效值： 220V-240V
             允許偏差：-10%~+10%(198V~264V)三相均需要測量。
處理措施：提高電源容量。

原因 2：  運行中電源電壓下降
確認方法：監測驅動器輸入電源電壓，查看同一主回路供電電源
          是否過多開啟了其它設置，造成電源容量不足電壓下降。
處理措施：提高電源容量。

原因 3：  缺相，應輸入三相電源運行的驅動器實際以單相電源運行
確認方法：檢查主回路接線是否正確可靠，
          查看參數200A-01h(H0A-00)缺相故障檢測是否屏蔽。
處理措施：更換線纜并正確連接主回路電源線：三相：R S T 。

原因 4：  伺服驅動器故障
確認方法：觀察參數 200B-1Bh(母線電壓值)是否處于以下范圍：
          · 220V 驅動器： 200B-1Bh(H0B?26)＜200V
          · 380V 驅動器： 200B-1Bh(H0B?26)＜380V
           多次下電后，重新接通主回路電(L1 L2)仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E420.0
Name: 缺相故障
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x3130
Auxilibary: 0x04200420
Solutions:
原因 1：  三相輸入線接線不良
確認方法：檢查電源側與驅動器主回路輸入端子(R S T)間線纜是否良好
          并緊固連接。
處理措施：更換線纜并正確連接主回路電源線：

原因 2：  三相規格的驅動器運行在單相電源下；
          三相電源不平衡或者三相電壓均過低。
確認方法：查看驅動器輸入電源規格，檢查實際輸入電壓規格，
          測量主回路輸入電壓是否符合以下規格：
          · 220V 驅動器：
             有效值：220V-240V
             允許偏差：-10%~+10%(198V~264V)
          · 380V 驅動器：有效值： 380V-440V
             允許偏差：-10%~+10%(342V~484V)三相均需要測量。
處理措施：對于 0.75kW 的三相驅動器(驅動器型號 2001-03h(H01-02)=5)，
          允許運行在單相電源下。若輸入電壓符合左邊規格，可設置
          200A-01h(H0A-00)=2 (禁止電源輸入缺相保護的故障和警告)；
          其他情況，若輸入電壓不符合左邊規格，請按照左邊規格，
          更換或調整電源。

原因 3：  伺服驅動器故障
確認方法：多次下電后，重新接通主回路電(R S T)仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E500.0
Name: 電機超速
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x8400
Auxilibary: 0x05000500
Solutions:
原因 1：  電機線纜 U V W 相序錯誤
確認方法：檢查驅動器動力線纜兩端與電機線纜 U V W 端、
          驅動器 U V W 端的連接是否一一對應。
處理措施：按照正確 U V W 相序接線。

原因 2：  200A‑09h(H0A‑08) 參數設置錯誤
確認方法：檢查過速故障閾值是否小于實際運行需達到的電機最高轉速：
          過速故障閾值 = 1.2 倍電機最高轉速(200A‑09h(H0A‑08) =0)；
          過速故障閾值 = H0A‑08( H0A‑08≠0，且 H0A‑08＜1.2 倍電機最高轉速)。
處理措施：根據機械要求重新設置過速故障閾值。

原因 3：  輸入指令超過了過速故障閾值
確認方法：輸入指令對應的電機轉速是否超過了過速故障閾值。
          · 位置控制模式：CSP 模式，查看齒輪比 6091‑01h/6091‑02h,
             確定單個同步周期對應的位置指令的增量值，
             轉換成速度信息 PP 模式，查看齒輪比 6091‑01h/6091‑02h,
             確定 6081h(輪廓運行速度) HM 模式，
             查看齒輪比 6091‑01h/6091‑02h,確定 6099‑01h 和 6099‑02h
          · 速度控制模式：查看齒輪比 6091h，
             目標速度 60FFh 和速度限制值 H06‑06~H06‑09,607Fh
             (最大輪廓速度)。
          · 轉矩控制模式：查看轉矩模式下的速度限制設置 H07‑17，
             然后查看對應的速度限制值。
處理措施：· 位置控制模式：CSP：減小單個同步周期對應的位置指令增量，
             在上位機規劃指令時，應增加位置斜坡 PP：減小6081h，
             或增大加減速斜坡(6083h、6084h)HM：減小 6099‑01h 和
             6099‑02h，或增大加減速斜坡(609Ah)根據實際情況，
             減小齒輪比。
          · 速度模式：減小目標速度、速度限制、齒輪比，PV 模式下，
             可增大速度斜坡 6083h 和 6084h，CSV 模式下，
             上位機應增加速度斜坡處理
          · 轉矩控制模式：將速度限制值設置在過速故障閾值之下

原因 4：  電機速度超調
確認方法：用匯川驅動調試平臺查看“速度反饋”是否超過了過速故障閾值。
處理措施：進行增益調整或調整機械運行條件。

原因 5：  伺服驅動器故障
確認方法：重新上電運行后，仍發生故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E500.1
Name: 速度反饋溢出
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x8400
Auxilibary: 0x15000500
Solutions:
原因 1：  FPGA 測速異常
確認方法：檢查 H0B-30 的 bit9 位是否為 1。
處理措施：1. 編碼器反饋異常，檢查編碼器版本 H00.04 是否正常；
          2. 編碼器線纜異常，更換編碼器線纜；
          3. 編碼器線纜有干擾，重新接地線和屏蔽線，或者套磁環。


Display: E620.0
Name: 電機過載
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x06200620
Solutions:
原因 1：  電機接線、編碼器接線錯誤、不良
確認方法：對比正確“接線圖”，查看電機、驅動器、編碼器相互間線。
處理措施：按照正確接線圖連接線纜；
          優先使用我司標配的線纜；
          使用自制線纜時，請按照硬件接線指導制作并連接。

原因 2：  負載太重，電機輸出有效轉矩超過額定轉矩，長時間持續運轉
確認方法：確認電機或驅動器的過載特性：
          查看驅動器平均負載率(200B-0DH(H0B-12))
          是否長時間大于 100.0%。
處理措施：更換大容量驅動器及匹配的電機；
          或減輕負載，加大加減速時間。

原因 3：  加減速太頻繁或者負載慣量很大
確認方法：計算機械慣量比或進行慣量辨識，查看慣量比 2008-10h(H08-00)；
          確認伺服電機循環運行時單次運行周期。
處理措施：增大單次運行中的加減速時間。

原因 4：  增益調整不合適或剛性太強
確認方法：觀察運行時電機是否振動，聲音異常。
處理措施：重新調整增益。

原因 5：  驅動器或者電機型號設置錯誤
確認方法：查看總線編碼器中存儲的電機型號 2000-06h(H0D-05)
          和驅動器型號 2001-0Bh(H01-10)。
處理措施：查看驅動器銘牌，對照《SV660N系列伺服硬件手冊》中
          “驅動器型號與銘牌說明”，設置正確的驅動器型號
          (2001-0Bh(H01-10)) 和電機型號更新成匹配機型。

原因 6：  因機械因素而導致電機堵轉，造成運行時的負載過大
確認方法：由匯川驅動調試平臺或面板顯示，
          確認運行指令和電機轉速(200B-01h(H0B-00))：
          · 位置模式下運行指令：200B-0Eh(H0B-13)(輸入位置指令計數器)
          · 速度模式下運行指令：200B-02h(H0B-01)(速度指令)
          · 轉矩模式下運行指令：200B-03h(H0B-02)(內部轉矩指令)
             確認對應模式下，是否運行指令不為 0，而電機轉速為 0。
處理措施：排除機械因素。

原因 7：  伺服驅動器故障
確認方法：下電后，重新上電,仍報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: E640.0
Name: 結溫過高
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06400640
Solutions:
原因 1：  1.環境溫度過高
          2.過載后，通過關閉電源對過載故障復位，并反復多次
確認方法：測量環境溫度# 查看故障記錄(設定 200B-22h(H0B-33)，
          查看 200B-23h(H0B-34))，是否有報過載故障或警告(E620，
          E630，E650，E909，E920，E922)。
處理措施：· 改善伺服驅動器的冷卻條件，降低環境溫度。
          · 變更故障復位方法，過載后等待 30s 再復位。
             提高驅動器、電機容量，加大加減速時間，降低負載。

原因 2：  風扇壞
確認方法：運行時風扇是否運轉。
處理措施：更換伺服驅動器。

原因 3：  伺服驅動器的安裝方向、與其它伺服驅動器的間隔不合理
確認方法：確認伺服驅動器的安裝是否合理。
處理措施：根據伺服驅動器的安裝標準進行安裝。

原因 4：  伺服驅動器故障
確認方法：斷電 5 分鐘后重啟依然報故障
處理措施：更換伺服驅動器。

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說明！
該故障必須停機 30s 再運行。


Display: E650.0
Name: 散熱器過熱
Type: NO.1
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06500650
Solutions:
原因 1：  環境溫度過高
確認方法：測量環境溫度。
處理措施：改善伺服驅動器的冷卻條件，降低環境溫度。

原因 2：  過載后，通過關閉電源對過載故障復位，并反復多次
確認方法：查看故障記錄：(設定200B-22h(H0B-33)，
          查看 200B-23h(H0B-34))，是否有報過載故障
          或警告(E620.0，E630.0，E650.5，E909.0，E920.0，E922.0)。
處理措施：變更故障復位方法，過載后等待 30s 再復位。
          提高驅動器、電機容量，加大加減速時間，降低負載。

原因 3：  風扇壞
確認方法：運行時風扇是否運轉。
處理措施：更換伺服驅動器。

原因 4：  伺服驅動器的安裝方向、與其它伺服驅動器的間隔不合理
確認方法：確認伺服驅動器的安裝是否合理。
處理措施：根據伺服驅動器的安裝標準進行安裝。

原因 5：  伺服驅動器故障
確認方法：斷電 5 分鐘后重啟依然報故障。
處理措施：更換伺服驅動器。

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說明！
該故障必須停機 30s 再運行。


Display: E661.0
Name: 一鍵式調整的增益過低
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x4210
Auxilibary: 0x06610661
Solutions:
原因 1：  1. 提示一鍵式調整出的結果有誤；
          2. 內部增益調整達到下限，位置環 5，速度環 103，定位過沖大
確認方法：· 檢查機械是否有周期波動；
          · 檢查定位閾值是否過小。
處理措施：1. 有振動無法自動抑制時需手動設定陷波器；
          2. 檢查定位閾值是否過小，增加指令加減速時間；
          3. 修改電子齒輪比以提高指令分辨率，
             或在參數配置界面增大指令濾波時間，
             檢查機械是否存在周期振動。


Display: E731.0
Name: 編碼器電池失效
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x0661
Auxilibary: 0x07310731
Solutions:
原因 1：  斷電期間，未接電池
確認方法：確認斷電期間是否連接。
處理措施：設置 200D-15h(H0D-20)=1 清除故障。

原因 2：  編碼器電池電壓過低
確認方法：測量電池電壓。
處理措施：更換新的電壓匹配的電池。


Display: E735.0
Name: 編碼器多圈計數溢出
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x07350735
Solutions:
原因 1：  絕對值編碼器正方向旋轉圈數超過 32767
          或者負方向旋轉超過 32768
確認方法：驅動器工作在絕對值線性模式(H02-01=1)時，
          檢查 H0B-70 是否是 32767 或者 32768。
處理措施：執行 H0D-20=2，重新上電。
          必要時需重新進行原點回歸操作。


Display: E740.2
Name: 絕對值編碼器錯誤
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x27400740
Solutions:
原因 1：  驅動器和編碼器通信出現異常
確認方法：確認 H0B–28 功能碼是否不為 0。
處理措施：1. 檢查電機型號是否設置正確；
          2. 檢查編碼器線纜是否正常連接；
          3. 檢查驅動器和電機接地是否良好，
             可以在編碼器線纜上套磁環削弱干擾。


Display: E740.3
Name: 絕對值編碼器單圈解算錯誤
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x37400740
Solutions:
原因 1：  編碼器內部故障
確認方法：檢查 H0B–28 的 bit7 是否為 1。
處理措施：1. 檢查編碼器版本 H00–04 是否正常；
          2. 檢查編碼器線纜是否正常；
          3. 更換電機。


Display: E740.6
Name: 編碼器寫入故障
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x7305
Auxilibary: 0x67400740
Solutions:
原因 1：  角度辨識后位置偏置寫入失敗
確認方法：更換可正常使用的編碼器線纜，若更換后不再發生故障，
          則說明元編碼器線纜損壞。將電機處于同一位置，
          多次上電并查看 200B-12h(H0B-17)，電角度偏差應該在 +-30°內。
處理措施：更換可正常使用的編碼器線纜。
          如果不是，則編碼器本身問題較大，需要更換伺服電機。


Display: EB00.0
Name: 位置偏差過大
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x8611
Auxilibary: 0x0B000B00
Solutions:
原因 1：  驅動器 U V W 輸出缺相或相序接錯
確認方法：無負載情況下進行電機試運行，并檢查接線。
處理措施：按照正確配線重新接線，或更換線纜。

原因 2：  驅動器U V W輸出斷線或編碼器斷線
確認方法：檢查接線。
處理措施：重新接線，伺服電機動力線纜與驅動器動力線纜 U V W
          必須一一對應。必要時應更換全新線纜，并確保其可靠連接。

原因 3：  因機械因素導致電機堵轉
確認方法：由匯川驅動調試平臺或面板顯示，
          確認運行指令和電機轉速(200B-01h(H0B-00))：
         · 位置模式下運行指令：200B-0Eh(H0B-13)(輸入位置指令計數器)
         · 速度模式下運行指令：200B-02h(H0B-01)(速度指令)
         · 轉矩模式下運行指令：200B-03h(H0B-02)(內部轉矩指令)
            確認對應模式下，是否運行指令不為 0，而電機轉速為 0。
處理措施：排查機械因素。

原因 4：  伺服驅動器增益較低
確認方法：檢查伺服驅動器位置環增益和速度環增益：
          第一增益：H08-00~H08-02；
          第二增益：H08-03~H08-05。
處理措施：進行手動增益調整或者自動增益調整。

原因 5：  位置指令增量過大確認方法：位置控制模式：
         · CSP 模式，查看齒輪比 6091-01h/6091-02h，
            確定單個同步周期對應的位置指令的增量值，轉換成速度信息。
         · PP 模式，查看齒輪比 6091-01h/6091-02h,
            確定 6081h (輪廓運行速度)。
         · HM模式，查看齒輪比 6091-01h/6091-02h，
            確定 6099-01h 和 6099-02h。
處理措施：CSP：減小單個同步周期對應的位置指令增量，
          在上位機規劃指令時，應增加位置斜坡。
         · PP：減小 6081h，或增大加減速斜坡(6083h、6084h)。
         · HM：減小 6099-01h 和 6099-02h，或增大加減速斜坡(609Ah)。
         · 根據實際情況，減小齒輪比。

原因 6：  相對于運行條件，故障值 6065h 過小
確認方法：確認位置偏差故障值 6065h 是否設置過小。
處理措施：增大 6065h 設定值。

原因 7：  伺服驅動器/電機故障
確認方法：通過匯川驅動調試平臺的示波器功能監控運行波形：
          位置指令、位置反饋、速度指令、轉矩指令。
處理措施：若位置指令不為零而位置反饋始終為零，
          請更換伺服驅動器/電機。


Display: EB00.1
Name: 位置偏差溢出
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x8611
Auxilibary: 0x1B000B00
Solutions:
原因 1：  驅動器 U V W 輸出缺相或相序接錯
確認方法：無負載情況下進行電機試運行，并檢查接線。
處理措施：按照正確配線重新接線，或更換線纜。

原因 2：  驅動器 U V W 輸出斷線或編碼器斷線
確認方法：檢查接線。
處理措施：重新接線，伺服電機動力線纜與驅動器動力線纜 U V W 
          必須一一對應。必要時應更換全新線纜，并確保其可靠連接。

原因 3：  因機械因素導致電機堵轉
確認方法：由匯川驅動調試平臺或面板顯示，
          確認運行指令和電機轉速(H0B-00)：
          · 位置模式下運行指令：H0B-13(輸入位置指令計數器)。
          · 速度模式下運行指令：H0B-01(速度指令)。
          · 轉矩模式下運行指令：H0B-02(內部轉矩指令)。
             確認對應模式下，是否運行指令不為 0，而電機轉速為 0。
處理措施：排查機械因素。

原因 4：  伺服驅動器增益較低
確認方法：檢查伺服驅動器位置環增益和速度環增益：
          · 第一增益：H08-00~H08-02；
          · 第二增益：H08-03~H08-05。
處理措施：進行手動增益調整或者自動增益調整。

原因 5：  位置指令增量過大
確認方法：位置控制模式：
          · CSP 模式，查看齒輪比 6091-01h/6091-02h，
             確定單個同步周期對應的位置指令的增量值，轉換成速度信息。
          · PP 模式，查看齒輪比 6091-01h/6091-02h,
             確定 6081h(輪廓運行速度)。
          · HM 模式，查看齒輪比 6091-01h/6091-02h，
             確定 6099-01h 和 6099-02h。
處理措施：· CSP：減小單個同步周期對應的位置指令增量，
             在上位機規劃指令時，應增加位置斜坡。
          · PP：減小 6081h，或增大加減速斜坡(6083h、6084h)。
          · HM：減小 6099-01h 和 6099-02h，或增大加減速斜坡(609Ah)。
             根據實際情況，減小齒輪比。

原因 6：  相對于運行條件，故障值 6065h 過小
確認方法：確認位置偏差故障值 6065h 是否設置過小。
處理措施：增大 6065h 設定值。

原因 7：  伺服驅動器/電機故障
確認方法：通過匯川驅動調試平臺的示波器功能監控運行波形：
          位置指令、位置反饋、速度指令、轉矩指令。
處理措施：若位置指令不為零而位置反饋始終為零，請更換伺服驅動器/電機。


Display: EB01.1
Name: 位置指令增量單次過大
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x1B010B01
Solutions:
原因 1：  目標位置增量過大
確認方法：使用匯川驅動調試平臺檢查相鄰兩次目標位置的變化量。
處理措施：1. 確認電機最大轉速是否符合應用要求，
             若符合需減小目標位置指令增量即降低規劃的指令速度；
             若不符合，需更換電機。
          2. 模式切換前或伺服使能時，執行目標位置與當前位置反饋對齊。
          3. 上位機通訊時序異常，導致從站接收到的從站數據異常，
             請檢查上位機通訊時序。


Display: EB01.3
Name: 指令溢出
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x3B010B01
Solutions:
原因 1：  伺服限位或者軟限位信號有效時，目標位置仍在發送，
          且到達了 32 位數的上下限
確認方法：確認是否伺服發生超程警告后，上位機仍繼續發指令。
處理措施：1. 上位機識別伺服限位信號（建議使用 60FDh 的 bit0 和 bit1）。
          2. 上位機識別到伺服限位信號有效后，停止發送限位方向的指令。


Display: EE09.1
Name: 原點位置設定錯誤
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x1E090E09
Solutions:
原因 1：  原點偏置在軟限位之外
確認方法：編碼器工作在增量模式、絕對值線性模式、單圈絕對值模式時，
          原點偏置在軟限位值之外。
處理措施：設定原點偏置在軟限位之內。

原因 2：  原點偏置在旋轉模式上下限值之外
確認方法：編碼器工作在旋轉模式，原點偏置在機械單圈上下限值之外。
處理措施：設定原點偏置在機械單圈上下限值之內。


Display: EE09.3
Name: 無同步信號
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x3E090E09
Solutions:
原因 1：  主站配置通信有誤，未能正確配置通信同步時鐘
確認方法：更換一個主站，例如倍福、歐姆龍的 PLC 對比測試。
處理措施：修正主站配置通信的問題。

原因 2：  EtherCAT 通信 IN 和 OUT 口接反
確認方法：檢查 IN 和 OUT 口，確認沒接反。
處理措施：將 IN 和 OUT 口按正確的順序接線。

原因 3：  從站控制器芯片損壞
確認方法：若更換主站不能解決問題，用示波器測量從站控制器芯片
          產生的同步信號，若無信號，說明從站控制器芯片損壞。
處理措施：返廠維修，更換從站控制器芯片。

原因 4：  MCU 引腳損壞
確認方法：用示波器測試從站控制器芯片產生的同步信號，
          如果有信號，則說明 MCU 芯片引腳損壞。
處理措施：返廠維修，更換 MCU 芯片。


Display: EE09.5
Name: PDO 映射超限
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 軸故障
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x5E090E09
Solutions:
原因 1：  TPDO 或者 RPDO 中的映射對象超過 10 個
確認方法：檢查 1600h 或者 1A00h 的配置的自索引的個數。
處理措施：TPDO 或者 RPDO 中的映射對象不允許超過 10 個。


Display: EE08.2
Name: IRQ 丢失
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x0E08
Auxilibary: 0x2E080E08
Solutions:
原因 1：  由于數據鏈路的物理連接不穩定，
          或者撥插網線導致的過程數據丟失。
確認方法：檢查驅動器網線連接是否可靠牢固、現場是否震動激烈；
          確認是否插拔網線；
          確認是否為匯川指定網線。
處理措施：通過功能碼 H0E-29 值變化情況確認網口連接情況，
          更換連接更可靠的網線。


Display: EE11.0
Name: ESI 校驗錯誤
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x5530
Auxilibary: 0x0E110E11
Solutions:
原因 1：  1. EEPROM 中未燒錄 XML 文件
          2. EEPROM 中 XML 文件被異常修改
確認方法：查看 H0E-96 顯示的 XML 版本信息是否正常
處理措施：燒錄 XML 文件。


Display: EE12.0
Name: EtherCAT 外設異常
Type: NO.1
Reset: 否
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x0E12
Auxilibary: 0x0E120E12
Solutions:
原因 1：  未燒錄 FPGA 固件
確認方法：查看 2001-02h 是否為 09xx.Y。
處理措施：燒錄 FPGA 固件。

原因 2：  驅動器故障
確認方法：連接主站后，查看伺服面板坐起第驅動器故障。
處理措施：更換伺服驅動器。


Display: EE15.0
Name: 同步週期誤差過大
Type: NO.2
Reset: 是
Range: 整機故障
ErrorCode: 0x0E15
Auxilibary: 0x0E150E15
Solutions:
原因 1：  控制器同步周期誤差大
確認方法：· 測量控制器同步周期；
          · 通過數字示波器；
          · 通過伺服調試軟件中示波器工具，測量“同步周期”。
處理措施：增大廠家參數 200E-21h。


Display: E121.0
Name: 伺服 ON 指令無效
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0121
Auxilibary: 0x01210121
Solutions:
原因 1：  內部使能的情況下，通信伺服使能有效
確認方法：確認是否使用輔助功能：200D-03h(H0D?02)，200D-04h(H0D-03)，
          200D-0Ch(H0D-11)時，同時通過上位機發出了伺服使能信號。
處理措施：關閉上位機的伺服使能信號。

原因 2：  DI 使能與調試軟件中的伺服使能同時有效
確認方法：確認是否使用 DI 端子給定使能時，同時通過伺服調試軟件
          給定了伺服使能信號。
處理措施：關閉冗余的伺服使能信號。


Display: E600.0
Name: 慣量辨識失敗
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0600
Auxilibary: 0x06000600
Solutions:
原因 1：  1. 辨識中有持續振動；
          2. 辨識結果波動過大；
          3. 負載機械連接松動、機構有偏心引起；
          4. 辨識過程中有報警導致運行中斷；
          5. 帶大慣量負載振動抑制不住，需要先增大加減速時間，
             確保電機電流不飽和。
確認方法：1. 內部檢測停機時轉矩抖動，不是 FFT；
          2. 5 倍以下變化大于 3 倍，5 倍以上變化大于 0.5 倍上次辨識值。
處理措施：1. 排除并解除報警，排除報警后，重新執行；
          2. 有振動無法自動抑制時可以開啟振動功能消除振動；
          3. 檢查機械連接確保牢靠；
          4. Etune 操作時，增大最大運行速度、減小加減速時間，
             對絲桿機構可縮短行程。


Display: E601.0
Name: 原點回歸警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0601
Auxilibary: 0x06010601
Solutions:
原因 1：  原點開關故障
確認方法：原點復歸時一直在高速搜索而沒有低速搜索過程；
          原點復歸高速搜索后，一直處在反向低速搜索過程。
處理措施：· 若使用原點開關作為原點信號（處理方式不變）。
          · 若使用 Z 信號為原點信號，減速點使用的是硬件 DI，
             確認 2003h 組已正確設置 DI 功能（正向限位為 DI 功能 14，
             反向限位為 DI 功能 15，原點開關為 DI 功能 31），
             然后檢查 DI 端子接線情況。
             手動使 DI 端子邏輯變化時，通過 200B-04h(H0B-03)監控驅動器
             是否接收到對應的 DI 電平變化。若否，說明 DI 開關接線錯誤；
             若是，說明原點回歸操作存在錯誤，正確操作該功能。

原因 2：  限定查找原點的時間過短
確認方法：查看 2005-24h(H05-35)所設定時間是否過小。
處理措施：增大 2005-24h(H05-35)。

原因 3：  高速搜索原點開關信號的速度過小
確認方法：查看回零起始位置距離原點開關的距離，判斷 6099-01h 所設定速度值
          是否過小，導致尋找原點開關的時間過長。
處理措施：增大 6099-01h。


Display: E900.0
Name: 緊急停機
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0900
Auxilibary: 0x09000900
Solutions:
原因 1：  DI 功能 34：剎車，被觸發
確認方法：檢查 DI 功能 34：
          EmergencyStop 剎車，及其對應 DI 端子邏輯是否被置為有效。
處理措施：檢查運行模式，確認安全的前提下，解除 DI 剎車有效信號。


Display: E902.0
Name: DI 設置無效
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x09020902
Solutions:
原因 1：  DI1~DI5 的端子功能選擇為無效
確認方法：查看 H03?02，H03-04，H03-06，H03-08
          和 H03-10 的功能選擇值是否為無效值。
處理措施：設置有效的 DI 功能選擇值。


Display: E908.0
Name: 機型識別校驗碼失敗
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x0908
Auxilibary: 0x09080908
Solutions:
原因 1：  1.機型識別參數沒有寫入
          2.機型識別校驗字不正確
確認方法：1.機型識別參數沒有寫入
          2.機型識別校驗字不正確
處理措施：1.重新寫入機型識別參數。
          2.設置 H01-72=1- 屏蔽機型識別功能。


Display: E909.0
Name: 電機過載警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x09090909
Solutions:
原因 1：  電機接線、編碼器接線錯誤或不良
確認方法：對比正確接線圖，查看電機、驅動器、編碼器相互間接線。
處理措施：按照正確接線圖連接線纜；
          優先使用我司標配的線纜；
          使用自制線纜時，請按照硬件接線指導制作并連接。

原因 2：  負載太重，電機輸出有效轉矩超過額定轉矩，長時間持續運轉
確認方法：確認電機或驅動器的過載特性；
          查看驅動器平均負載率(H0B-12)是否長時間大于 100.0%。
處理措施：更換大容量驅動器及匹配的電機；
          或減輕負載，加大加減速時間。

原因 3：  加減速太頻繁或負載慣量過大
確認方法：查看機械慣量比或進行慣量辨識，查看慣量比 H08-15。
          確認伺服電機循環運行時單次運行周期。
處理措施：加大加減速時間。

原因 4：  增益調整不合適或剛性過強
確認方法：觀察運行時電機是否振動，聲音異常。
處理措施：重新調整增益。

原因 5：  驅動器或者電機型號設置錯誤
確認方法：查看總線編碼器電機型號 H00-05 和驅動器型號 H01-10。
處理措施：查看驅動器銘牌，對照 2.3 節，設置正確的驅動器型號(H01-10)
          和電機型號更新成匹配機型。

原因 6：  因機械因素導致電機堵轉，造成運行時的負載過大
確認方法：使用匯川驅動調試平臺或面板查看運行指令和電機轉速(H0B-00)：
          · 位置模式下運行指令：H0B-13(輸入位置指令計數器)
          · 速度模式下運行指令：H0B-01(速度指令)
          · 轉矩模式下運行指令：H0B-02(內部轉矩指令)確認是否對應模式下，
             運行指令不為 0 或很大，而電機轉速為 0。
處理措施：排除機械因素。

原因 7：  伺服驅動器故障
確認方法：下電后，重新上電。
處理措施：重新上電仍報故障請更換伺服驅動器。


Display: E920.0
Name: 再生泄放電阻過載
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x3210
Auxilibary: 0x09200920
Solutions:
原因 1：  外接制動電阻器接線不良、脫落或斷線
確認方法：將外接制動電阻取下，直接測量電阻阻值是否為“∞”(無窮大)；
          測量 P⊕、C 之間阻值是否為“∞”(無窮大)。
處理措施：更換新的外接制動電阻，測量電阻阻值與標稱值一致后，
          接于 P⊕、C 之間。
          選用良好線纜，將外接制動電阻兩端分別接于 P⊕、C 之間。

原因 2：  使用內置制動電阻時，電源端子 P⊕、D 之間的線纜短線或脫落
確認方法：測量 P⊕、D 之間阻值是否為“∞”(無窮大)。
處理措施：用良好線纜將 P⊕、D 直接相連。

原因 3：  使用外接制動電阻時，2002-1Ah(H02-25)(制動電阻設置)選擇錯誤
確認方法：查看 H02-25 參數值；
          · 測量實際選用的 P⊕、C 之間外接電阻阻值，并與對比，是否過大；
          · 查看 H02-27 參數值，是否大于實際選用的 P⊕、C 之間外接電阻阻值。
處理措施：參考”《SV660N 系列伺服硬件手冊》中制動電阻接線與設置”，
          設置 H02-25：H02-25=1(使用外接電阻，自然冷卻) H02-25=2
          (使用外接電阻，強迫風冷)。

原因 4：  使用外接制動電阻時，實際選用的外接制動電阻阻值過大
確認方法：查看 H02-25 參數值；
          · 測量實際選用的 P⊕、C 之間外接電阻阻值，并與對比，是否過大；
          · 查看 H02-27 參數值，是否大于實際選用的 P⊕、C 之間外接電阻阻值。
處理措施：按照《SV660N 系列伺服調試手冊》中“制動電阻規格”表，
          正確選用阻值合適的電阻。

原因 5：  2002-1Ch(H02-27)(外接制動電阻阻值)大于實際外接制動電阻阻值
確認方法：查看 H02-25 參數值；
          · 測量實際選用的 P⊕、C 之間外接電阻阻值，并與對比，是否過大；
          · 查看 H02-27 參數值，是否大于實際選用的 P⊕、C 之間外接電阻阻值。
處理措施：設置 H02-27 與實際選用外接電阻阻值一致。

原因 6：  主回路輸入電壓超過規格范圍
確認方法：測量主回路線纜驅動器側輸入電壓是否符合以下規格：
          · 220V 驅動器：有效值：220V~240V 允許偏差：-10%~+10%(198V~264V)
          · 380V 驅動器：有效值：380V~440V 允許偏差：-10%~+10%(342V~484V)
處理措施：按照左側規格，調整或更換電源。

原因 7：  負載轉動慣量比過大
確認方法：參考《SV660N 系列伺服功能手冊》“慣量辨識”章節，進行轉動慣量辨識；
          或根據機械參數，手動計算機械總慣量；實際負載慣量比是否超過 30。
處理措施：· 選用大容量的外接制動電阻，并設置 H02-26 與實際值一致；
          · 選用大容量伺服驅動器；
          · 允許情況下，減小負載；
          · 允許情況下，加大加減速時間；
          · 允許情況下，加大電機運行周期。

原因 8：  伺服驅動器的容量或制動電阻容量不足
確認方法：查看電機單周期的速度曲線，計算最大制動能量是否可被完全吸收。
處理措施：· 選用大容量的外接制動電阻，并設置 H02-26 與實際值一致；
          · 選用大容量伺服驅動器；
          · 允許情況下，減小負載；
          · 允許情況下，加大加減速時間；
          · 允許情況下，加大電機運行周期。

原因 9：  伺服驅動器故障
確認方法：/
處理措施：更換新的伺服驅動器。

原因 10： 電機速度過高，在設定的減速時間內減速過程未完成，
          周期性運動時，處于連續減速狀態
確認方法：查看周期性運動時電機的速度曲線，檢查電機是否長時間處于減速狀態。
處理措施：· 選用大容量的外接制動電阻，并設置 H02-26 與實際值一致；
          · 選用大容量伺服驅動器；
          · 允許情況下，減小負載；
          · 允許情況下，加大加減速時間；
          · 允許情況下，加大電機運行周期。


Display: E922.0
Name: 外接再生泄放電阻阻值過小
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x6320
Auxilibary: 0x09220922
Solutions:
原因 1：  使用外接制動電阻時(2002-1Ah(H02-25)=1 或 2)，
          外接制動電阻阻值小于驅動器允許的最小值
確認方法：測量 P⊕、C 之間外接制動電阻阻值，
          確認是否小于 2002-16h(H02-21)。
處理措施：· 若是，則更換為與驅動器匹配的外接制動電阻，
            設置 2002-1Ch(H02-27) 為選用的電阻阻值后，
            將電阻兩端分別接于 P⊕、C 之間；
          · 若否，設置 2002-1Ch(H02-27) 為實際外接制動電阻阻值。


Display: E924.0
Name: 泄放管過溫警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x3230
Auxilibary: 0x09240924
Solutions:
原因 1：  1. 泄放控制的結溫過高警告；
          2. 過載后會自動關閉泄放管。
確認方法：泄放管溫度超過了 H0A-49 設置的溫度閾值。
處理措施：控制概況來控制泄放管啟用的次數。


Display: E942.0
Name: 參數存儲頻繁
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x7600
Auxilibary: 0x09420942
Solutions:
原因 1：  非常頻繁且大量的修改功能碼參數，
          并存儲入 EEPROM(200E-02h=1 或者 3)
確認方法：檢查上位機系統是否頻繁、快速修改功能碼。
處理措施：檢查運行模式，對于無需存儲在 EEPROM 參數，
          上位機寫操作前將 200E-02h(H0E-01)設置為 0。


Display: E950.0
Name: 正向超程警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x5443
Auxilibary: 0x09500950
Solutions:
原因 1：  DI 功能 14：禁止正向驅動，端子邏輯有效
確認方法：· 檢查 2003h 組 DI 端子是否設置 DI 功能 14；
          · 查看輸入信號監視(200E-04h(H0E-03))對應位的 DI 端子邏輯是否有效。
處理措施：檢查運行模式，確定安全的前提下，給負向指令或轉動電機，
          使“正向超程開關”端子邏輯變為無效。

原因 2：  驅動器位置反饋處于正向軟件位置限制值處
確認方法：檢查位置反饋 0x6064 是否在 0x607D-02 附近。
處理措施：合理規劃驅動器指令，確保負載行程在軟限位區間內。


Display: E952.0
Name: 反向超程警告
Type: NO.3
Reset: 是
Range: 警告
ErrorCode: 0x5444
Auxilibary: 0x09520952
Solutions:
原因 1：  DI 功能 15：禁止反向驅動，端子邏輯有效。
確認方法：· 檢查 2003h 組 DI 端子是否設置了 DI 功能 15；
          · 查看輸入信號監視(200E-04h(H0E-03))對應位的 DI 端子
             邏輯是否有效。
處理措施：檢查運行模式，確定安全的前提下，給正向指令或轉動電機，
          使“反向超程開關”端子邏輯變為無效。

原因 2：  驅動器位置反饋處于反向軟件位置限制值處
確認方法：檢查位置反饋 0x6064 是否在 0x607D-02 附近。
處理措施：合理規劃驅動器指令，確保負載行程在軟限位區間內。


